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公開番号2025029774
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023134589
出願日2023-08-22
発明の名称搬送システム
出願人株式会社日立インダストリアルプロダクツ
代理人青稜弁理士法人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250228BHJP(制御;調整)
要約【課題】
床面に対し格子状に2次元コードなどの床マーカを貼付け、走行台車がその床マーカをカメラで読み取り自身の位置と姿勢を認識する倉庫システムにおいて、カメラの撮像画像の劣化を点検し、床マーカの誤読により作業が停止する前にカメラの保守を促すこと。
【解決手段】
走行エリアを走行する駆動装置と、走行エリアの床面に設けられる床マーカを撮像するカメラと、を有する搬送装置と、搬送装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、床マーカには、床マーカの位置に対応する情報が含まれ、搬送装置は、床マーカの位置に移動したとき、床マーカをカメラで撮像して床マーカの位置に対応する情報を取得し、走行エリアの床面には、検査パタンが設けられ、搬送装置は、カメラを検査するために、検査パタンの位置に移動したとき、検査パタンをカメラで撮像して検査パタンの画像を取得する搬送システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行エリアを走行する駆動装置と、前記走行エリアの床面に設けられる床マーカを撮像するカメラと、を有する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記床マーカには、前記床マーカの位置に対応する情報が含まれており、
前記搬送装置は、前記床マーカの位置に移動したとき、前記床マーカを前記カメラで撮像して前記床マーカの位置に対応する情報を取得し、
前記走行エリアの床面には、検査パタンが設けられており、
前記搬送装置は、前記カメラを検査するために、前記検査パタンの位置に移動したとき、前記検査パタンを前記カメラで撮像して前記検査パタンの画像を取得する
搬送システム。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記搬送装置は、前記検査パタンの画像に基づいて、前記カメラの検査を実行する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送装置は、前記検査パタンの画像を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、受信した前記検査パタンの画像に基づいて、前記カメラの検査を実行する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記検査パタンは、前記搬送装置が前記床マーカを前記カメラで撮像するときに、撮像可能な範囲に位置し、
前記搬送装置は、前記床マーカと前記検査パタンを含む画像を取得可能である
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記検査パタンは、前記床マーカとは異なる位置にあり、
前記搬送装置は、前記床マーカの位置から前記検査パタンの位置に移動して、前記カメラで前記検査パタンを撮像する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記検査パタンの少なくとも一部は、１又は複数の間隔で平行に並んだ複数の線で構成され、
前記検査パタンは、前記床マーカの位置に対応する情報を構成する部分と異なる
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記検査パタンは、前記床マーカの少なくとも一部であり、前記床マーカの位置に対応する情報の構成要素である
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記検査パタンは、１又は複数の間隔で平行に並んだ複数の線状のブロックが含まれ、
前記複数の線状のブロックは、前記床マーカの位置に対応する情報の構成要素である
請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記搬送装置は、前記検査パタンの位置に停止中に、前記検査パタンを撮像する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記搬送装置は、走行中に前記検査パタンの位置を通過するときに、前記検査パタンを撮像する
請求項１に記載の搬送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
移動経路に沿って移動するロボットに関し、床面に対し格子状に２次元コードなどの床面マーカを貼付し、その床面マーカを読み取ることで自身の位置と姿勢を認識する方法がある。例えば、特許文献１に記載の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１５／０５２８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
床マーカ（床面マーカ）を読み取るセンサとして、床面方向に向けて取り付けられたカメラが実装された走行台車（搬送装置）がある。走行台車を長期稼働すると、経年変化により床マーカを撮像するカメラの位置がずれたり、レンズの焦点調整に狂いが生じたり、レンズへの埃の付着等により、取得画像の画質が劣化することがある。取得画像の画質の劣化が進むにつれて、床マーカ読込異常の発生率が上がり、非常停止が頻発して稼働率が低下する。とくに、走行台車が多数稼動している倉庫では、１台が故障して通路を封鎖すると、そこを通過しようとする他のすべての走行台車も停止してしまうため、稼働率が大幅に悪化してしまう。
【０００５】
床マーカ撮像画像の画質の劣化を事前に検知できれば、例えば走行台車の撮像画像の画質劣化の情報を設備管理者に提示することで、走行台車が床カメラの画質の劣化により床マーカを誤読し非常停止する前に、カメラの保守を促すことができる。そこで、搬送装置における撮像画像の劣化を検査可能な技術を提供することに課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、下記の搬送システムが提供される。この搬送システムは、走行エリアを走行する駆動装置と、走行エリアの床面に設けられる床マーカを撮像するカメラと、を有する搬送装置と、搬送装置を制御する制御装置と、を備える。床マーカには、床マーカの位置に対応する情報が含まれており、搬送装置は、床マーカの位置に移動したとき、床マーカをカメラで撮像して床マーカの位置に対応する情報を取得する。走行エリアの床面には、検査パタンが設けられており、搬送装置は、カメラを検査するために、検査パタンの位置に移動したとき、検査パタンをカメラで撮像して検査パタンの画像を取得する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明により、例えば、走行台車の床マーカ撮像画像の画質の劣化度を設備管理者が把握できるようになり、床マーカ読込異常が発生する前にカメラを保守する機会が与えられ、稼働率の大幅な低下を防止できる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の発明を実施するための形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
床マーカ撮像画像画質点検方法の一例を示すフローチャートである。
検査に用いる床マーカの一例を示す図である。
検査パタンの撮像画像の一例を示す図である。
システムの構成の一例を表すブロック図である。
検査パタンの一例を示す図である。
撮像画像の画質の劣化度に応じた処理の一例を示すフローチャートである。
走行台車状態管理データの一例を示す図である。
撮像画像のエリア別に画質を検査する、検査パタンの一例を示す図である。
棚搬送の倉庫システムの一例を示す斜視図である。
位置情報を示すパタンと検査パタンを兼用した床マーカの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施形態は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。
図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。
同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
実施形態において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。
プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施形態において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
【００１０】
実施形態では、搬送システムの一例を説明する。詳細には、無人走行台車を用いた搬送システム、特に床のマーカをカメラで撮像して自己位置推定する走行台車の保守の技術に関する。
（【００１１】以降は省略されています）

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