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公開番号2025002782
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103128
出願日2023-06-23
発明の名称情報処理装置
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241226BHJP(制御;調整)
要約【課題】衝突回避性を担保しつつ、目的地への速達性を向上させることが可能な情報処理装置を提供すること。
【解決手段】情報処理装置は、移動体の周囲に存在し、それぞれが移動可能に構成された複数の物体で形成される集団に関する情報を取得する第1の取得手段と、移動体から目的地までの方向に関する情報を取得する第2の取得手段と、集団に関する情報と移動体から目的地までの方向に関する情報に応じて、移動体の移動方向を決定する決定手段とを有することを特徴とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周囲に存在し、それぞれが移動可能に構成された複数の物体で形成される集団に関する情報を取得する第１の取得手段と、
前記移動体から目的地までの方向に関する情報を取得する第２の取得手段と、
前記集団に関する情報と前記移動体から前記目的地までの方向に関する情報に応じて、前記移動体の移動方向を決定する決定手段とを有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記決定手段は、前記集団に関する情報を用いて取得される移動方向と前記移動体から前記目的地までの方向に応じて、前記移動体の前記移動方向を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記移動体の前記移動方向を決定する場合に、前記集団の移動方向と前記移動体から前記目的地までの方向の少なくとも一つに重み付けを行うことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記移動体から前記目的地までの距離が近いほど、前記移動体から前記目的地までの方向の重みを大きくすることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定手段は、現在の時刻から前記移動体が前記目的地に到達する予定時刻、又は前記目的地に到達すべき時刻までの時間が短いほど、前記移動体から前記目的地までの方向の重みを大きくすることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記集団の密度が小さいほど、前記移動体から前記目的地までの方向の重みを大きくすることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記集団内において前記移動体の位置が前記集団の前記目的地の側の境界に近いほど、前記移動体から前記目的地までの方向の重みを大きくすることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記決定手段は、前記集団に関する情報と、前記集団内において前記集団の移動方向よりも前記移動体から目的地までの方向に近い方向へ移動する前記物体で形成される小集団に関する情報に応じて、前記移動体の移動方向を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定手段は、前記集団に関する情報を用いて取得される前記集団の移動方向と前記小集団に関する情報を用いて取得される前記小集団の移動方向に応じて、前記移動体の移動方向を決定することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置
【請求項１０】
前記集団に関する情報は、前記物体の位置情報、前記物体の速度に関する情報、前記集団の密度、前記集団内における前記移動体の位置情報、及び前記物体の数の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動制御を行う情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
現在、無人搬送車、自動走行車、及びロボット等の自律移動する移動体が利用されている。特許文献１には、移動する障害物が多数存在する環境下で障害物への衝突を抑制するために、周辺に存在する複数の障害物を一塊の集団とみなし、該集団の速度ベクトルと同じ方向へ移動体を移動させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４４６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、集団の速度ベクトルと同じ方向が目的地までの方向と異なる場合でも、移動体は集団の速度ベクトルと同じ方向へ移動するため、目的地に到達するまでに時間がかかってしまう。
【０００５】
本発明は、衝突回避性を担保しつつ、目的地への速達性を向上させることが可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての情報処理装置は、移動体の周囲に存在し、それぞれが移動可能に構成された複数の物体で形成される集団に関する情報を取得する第１の取得手段と、移動体から目的地までの方向に関する情報を取得する第２の取得手段と、集団に関する情報と移動体から目的地までの方向に関する情報に応じて、移動体の移動方向を決定する決定手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、衝突回避性を担保しつつ、目的地への速達性を向上させることが可能な情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例１の情報処理装置を有する移動体の利用場面の一例を示す図である。
本発明の原理を説明するための概念図である。
実施例１の情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。
実施例１のＣＰＵの構成を示すブロック図である。
実施例１の情報処理装置の処理を示すフローチャートである。
実施例２の重み決定のパターンを説明するための概念図である。
実施例３の小集団の移動方向を説明するための概念図である。
実施例３の情報処理装置の処理を示すフローチャートである。
実施例４の衝突回避ベクトルを説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
【実施例】
【００１０】
本実施例では、移動体の周囲に存在し、それぞれが移動可能に構成された複数の障害物（移動体とは異なる複数の移動体）で形成される集団に関する情報と移動体から目的地までの方向に関する情報に応じて、移動体の移動方向を決定する例について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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