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公開番号2025001968
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101797
出願日2023-06-21
発明の名称ロボットシステム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241226BHJP(制御;調整)
要約【課題】ターゲットの位置姿勢を精度よく推定することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】上面視において、互いに離間して配置された2つのオブジェクトと、一方からターゲット3に接近するロボット100と、を備え、ロボットは、2つのオブジェクトを検出するセンサを備え、2つのオブジェクトの間のセグメントを横切らないように基準フレームを設定し、2つのオブジェクトを第1オブジェクト及び第2オブジェクトと定義するために、基準フレームに対する角度によって、2つのオブジェクトの順番を決定し、前記ロボットは、第1オブジェクトから第2オブジェクトに向かう方向に基づいてターゲットの位置姿勢を推定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ターゲットに設けられ、上面視において、互いに離間して配置された２つのオブジェクトと、
一方から前記ターゲットに接近するロボットと、を備え、
前記ロボットは、
前記２つのオブジェクトを検出するセンサを備え、
前記２つのオブジェクトの間のセグメントを横切らないように基準フレームを設定し、
前記２つのオブジェクトを第１オブジェクト及び第２オブジェクトと定義するために、前記基準フレームに対する角度によって、前記２つのオブジェクトの順番を決定し、
前記ロボットは、前記第１オブジェクトから前記第２オブジェクトに向かう方向に基づいてターゲットの位置姿勢を推定するロボットシステム。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記ロボットが、前記第１オブジェクトから前記第２オブジェクトに延びる座標軸を設定する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１オブジェクトから前記第２オブジェクトに延びる座標軸に基づいて、前記ロボットが、前記ターゲットに接近する方向を設定する請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記センサが測定光を走査するＬｉＤＡＲを有しており、前記２つのオブジェクトを順番に検出する請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記センサが
前記第１オブジェクトを検出する第１のＬｉＤＡＲと、前記第２オブジェクトを検出する第２のＬｉＤＡＲと、を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、充電器に向かって移動するロボット装置が開示されている。充電器は、主マーカと副マーカの２つのマーカを備えている。ロボット装置は、カメラでマーカを撮像している。カメラ画像から充電器の方向及び距離を求めて充電器のエントランスポイントに向かっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－２８５２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
充電器などのターゲットの位置姿勢を推定するために、ターゲットの周辺に位置決め用のオブジェクトを配置することがある。この場合、ターゲットの向きがあいまいになり、誤った側から接近してしまうおそれがある。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、ターゲットに適切な方向から接近することができるロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様のロボットシステムは、ターゲットに設けられ、上面視において、互いに離間して配置された２つのオブジェクトと、一方から前記ターゲットに接近するロボットと、を備え、前記ロボットは、前記２つのオブジェクトを検出するセンサを備え、前記２つのオブジェクトの間のセグメントを横切らないように基準フレームを設定し、前記２つのオブジェクトを第１オブジェクト及び第２オブジェクトと定義するために、前記基準フレームに対する角度によって、前記２つのオブジェクトの順番を決定し、前記ロボットは、前記第１オブジェクトから前記第２オブジェクトに向かう方向に基づいてターゲットの位置姿勢を推定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ターゲットに適切な方向から接近することができるロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ロボットシステムの全体構成を示す模式図である。
ポール間に設定されたｘ軸を説明するための平面図である。
基準フレームの設定例を示す平面図である。
基準フレームの設定例を示す平面図である。
ロボットが行うタスクを説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態に係るロボットシステム１について説明する。図１は、ロボットシステム１の全体構成を示す模式図である。なお、以下の説明では、ｘｙｚ３次元直交座標系を用いて説明を行う。ｘｙ平面をロボット１００が走行する床面（水平面）とする。ｚ方向を鉛直方向とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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