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公開番号2025047364
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023155818
出願日2023-09-21
発明の名称防衛システム
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250326BHJP(制御;調整)
要約【課題】工場または倉庫等の作業領域に侵入した侵入者を撮影することが可能な防衛システムを提供する。
【解決手段】第1無人飛行体100-1および第2無人飛行体100-2と、移動体200と、管理装置300とを備える防衛システム1であって、第1無人飛行体100-1は、作業領域10に侵入した侵入者Xを検知するための検知部を備え、第2無人飛行体100-2は、侵入者Xを撮影するための撮影部を備え、移動体200は、侵入者Xの視界を遮るための幻惑光Lを出力する照明部を備え、管理装置300は、第1無人飛行体100-1が侵入者Xを検知した場合、第2無人飛行体100-2が侵入者Xを撮影するまでの間、移動体200に幻惑光Lを出力させることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定の作業領域において空中停止可能な第１無人飛行体および第２無人飛行体と、
前記作業領域において移動する移動体と、
前記第１無人飛行体、前記第２無人飛行体および前記移動体を制御する管理装置と、
を備える防衛システムであって、
前記第１無人飛行体は、
前記作業領域に侵入した侵入者を検知するための検知部を備え、
前記第２無人飛行体は、
前記侵入者を撮影するための撮影部を備え、
前記移動体は、
前記侵入者の視界を遮るための幻惑光を出力する照明部を備え、
前記管理装置は、
前記第１無人飛行体の前記検知部が前記侵入者を検知した場合、前記第２無人飛行体の前記撮影部が前記侵入者を撮影するまでの間、前記移動体の前記照明部に前記幻惑光を出力させる
ことを特徴とする防衛システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記移動体の前記照明部は、
前記幻惑光として、所定の周期で点灯と消灯とを繰り返す点滅光を出力し、
前記管理装置は、
前記点灯および前記消灯の少なくとも一方のタイミングで、前記第２無人飛行体の前記撮影部に前記侵入者を撮影させる
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項３】
前記管理装置は、
前記第１無人飛行体の前記検知部が前記侵入者を検知した場合、
前記第２無人飛行体が前記侵入者に近づくための第１移動経路と、前記移動体が前記侵入者に近づくための第２移動経路とを決定し、
前記第１移動経路の終着点と前記侵入者との間には、前記第２無人飛行体よりも大きな障害物が存在する
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項４】
前記管理装置は、
前記作業領域を平面視した場合、前記第１無人飛行体、前記第１移動経路の終着点および前記第２移動経路の終着点を頂点とする三角形の領域に、前記侵入者が存在するという条件を満たすように、前記第１移動経路および前記第２移動経路を決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の防衛システム。
【請求項５】
前記管理装置は、
前記第２無人飛行体の前記撮影部が前記侵入者を撮影した後も、前記移動体の前記照明部に前記幻惑光を出力させる
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項６】
前記移動体は、フォークを備えるフォークリフトであり、
前記管理装置は、
前記フォークリフトの前記照明部に前記幻惑光を出力させるとともに、所定のタイミングで前記フォークの昇降動作を行わせる
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項７】
前記移動体は、空中停止可能な第３無人飛行体である
ことを特徴とする請求項１に記載の防衛システム。
【請求項８】
所定の作業領域において空中停止可能な無人飛行体と、
前記作業領域において移動する移動体と、
前記無人飛行体および前記移動体を制御する管理装置と、
を備える防衛システムであって、
前記無人飛行体は、
前記作業領域に侵入した侵入者を撮影するための撮影部を備え、
前記移動体は、
前記侵入者の視界を遮るための幻惑光を出力する照明部を備え、
前記管理装置は、
前記無人飛行体が前記侵入者に向かって飛行している間および前記無人飛行体の前記撮影部が前記侵入者を撮影している間、前記移動体の前記照明部に前記幻惑光を出力させる
ことを特徴とする防衛システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体を用いた防衛システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場または倉庫等の作業領域において、ドローンと称する無人飛行体が用いられている。例えば、特許文献１には、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導される。
【０００４】
また近年では、有人搬送車の替わりに無人搬送車を用いて無人化することで、労働負荷を低減することができる無人搬送システムの普及が進んでいる。しかしながら、工場または倉庫等の作業領域において無人化したシステムを採用する場合、当該作業領域に無断で侵入した人物（以下、侵入者という。）によって、作業領域の棚等に保管されている荷物が盗まれたり壊されたりするおそれがある。この点、侵入者を撮影することができれば、侵入者の特定につながり、ひいては侵入の抑止効果が期待でき、荷物を防衛することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－５２６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、工場または倉庫等の作業領域に侵入した侵入者を撮影することが可能な防衛システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る防衛システムは、
所定の作業領域において空中停止可能な第１無人飛行体および第２無人飛行体と、
前記作業領域において移動する移動体と、
前記第１無人飛行体、前記第２無人飛行体および前記移動体を制御する管理装置と、
を備える防衛システムであって、
前記第１無人飛行体は、
前記作業領域に侵入した侵入者を検知するための検知部を備え、
前記第２無人飛行体は、
前記侵入者を撮影するための撮影部を備え、
前記移動体は、
前記侵入者の視界を遮るための幻惑光を出力する照明部を備え、
前記管理装置は、
前記第１無人飛行体の前記検知部が前記侵入者を検知した場合、前記第２無人飛行体の前記撮影部が前記侵入者を撮影するまでの間、前記移動体の前記照明部に前記幻惑光を出力させることを特徴とする。
【０００８】
この構成では、第２無人飛行体の撮影部が侵入者を撮影するまでの間、移動体の照明部が侵入者の視界を遮るための幻惑光（可視光）を出力することにより、侵入者に第２無人飛行体の存在を気付かせにくくするので、第２無人飛行体が侵入者を撮影することが可能となる。
【０００９】
前記防衛システムにおいて、
前記移動体の前記照明部は、
前記幻惑光として、所定の周期で点灯と消灯とを繰り返す点滅光を出力し、
前記管理装置は、
前記点灯および前記消灯の少なくとも一方のタイミングで、前記第２無人飛行体の前記撮影部に前記侵入者を撮影させるよう構成できる。
【００１０】
前記防衛システムにおいて、
前記管理装置は、
前記第１無人飛行体の前記検知部が前記侵入者を検知した場合、
前記第２無人飛行体が前記侵入者に近づくための第１移動経路と、前記移動体が前記侵入者に近づくための第２移動経路とを決定し、
前記第１移動経路の終着点と前記侵入者との間には、前記第２無人飛行体よりも大きな障害物が存在することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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