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公開番号2025059618
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169825
出願日2023-09-29
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】狭い場所での走行性を向上させることができる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車1は、車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部11と、車体の速度を算出する算出部12と、防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、車体を停止させる停止制御部14と、少なくとも車体の速度に基づいて、車体の周縁から防護領域を張り出させる幅を切り替える切替制御部15と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、
前記車体の速度を算出する算出部と、
前記防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、前記車体を停止させる停止制御部と、
少なくとも前記車体の速度に基づいて、前記車体の周縁から前記防護領域を張り出させる幅を切り替える切替制御部と、
を備える搬送車。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記防護領域の幅は、前記防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、前記車体が物体に衝突することなく停止できる距離を確保できる長さに設定される、
請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記防護領域は、前記車体の周辺に存在し得る物体までの距離を測定するセンサの走査範囲内に設けられる、
請求項１記載の搬送車。
【請求項４】
前記センサにより測定された物体までの距離に基づいて、前記防護領域の範囲内に物体があることを検知する検知部をさらに備える、
請求項３記載の搬送車。
【請求項５】
前記車体の移動機構に含まれる複数のモータと、
前記モータの動作状況をそれぞれ検出する複数のエンコーダと、
をさらに備え、
前記算出部は、前記エンコーダの出力値に基づいて、前記車体の速度を算出する、
請求項１記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な搬送車に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、床面を無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が開示されている。この無人搬送車は、前後左右の各側面にレーザースキャナを配置し、それぞれのレーザースキャナが矩形状のセンシング領域を無人搬送車の前後左右に設ける。各センシング領域には、その領域内のうち内側に設けられる防護領域と、防護領域の外側に設けられる警告領域とが含まれる。警告領域に作業者が進入すると、無人搬送車が減速し、防護領域に作業者が進入すると、無人搬送車が停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１３７６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人搬送車の前後左右に防護領域を設ける場合、車体の両側に設けられる防護領域の幅と、車体自体の幅と、を加算した幅よりも広い幅の通路を確保する必要がある。しかし、このような幅を確保できない狭い場所もあり、このような狭い場所を無人搬送車に走行させると、防護領域内で物体が検知され、無人搬送車が停止してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、狭い場所での走行性を向上させることができる搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による搬送車は、車体の周囲に防護領域を設ける防護領域設定部と、車体の速度を算出する算出部と、防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、車体を停止させる停止制御部と、少なくとも車体の速度に基づいて、車体の周縁から防護領域を張り出させる幅を切り替える切替制御部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、車体の周囲に設ける防護領域の幅を車体の速度に基づいて切り替えることができ、その防護領域の範囲内に物体が検知されたときに、車体を停止させることができる。これにより、例えば、狭い場所を走行するときに車体の速度を落すと、防護領域の幅を縮めることが可能となる。
【０００８】
上記態様において、防護領域の幅は、防護領域の範囲内に物体が検知された場合に、車体が物体に衝突することなく停止できる距離を確保できる長さに設定されてもよい。
【０００９】
この態様によれば、防護領域の範囲内に物体が検知されたときに、その物体に車体を衝突させることなく、確実に停止させることが可能となる。
【００１０】
上記態様において、防護領域は、車体の周辺に存在し得る物体までの距離を測定するセンサの走査範囲内に設けられてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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