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公開番号2025092013
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207628
出願日2023-12-08
発明の名称移動体
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類G05D 1/244 20240101AFI20250612BHJP(制御;調整)
要約【課題】SLAMやGPS、床面の磁気テープを用いなくても移動できる移動体を提供する。
【解決手段】床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体1は、前方の撮影画像を取得する画像取得部11と、撮影画像を上方から見た撮影画像に変換する画像変換部12と、誘導線の色を基準として撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部13と、画像変換部12及びグレースケール変換部13による変換後の撮影画像の特定の領域の画像である特定領域画像における誘導線の重心と方向を特定する特定部14と、移動機構15と、特定された誘導線の重心と方向を用いて、移動体1が誘導線に沿って移動するように移動機構15を制御する移動制御部16とを備える。このようにして、移動体1は、直線や曲線などの任意の形状の誘導線に沿って移動することができるようになる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体であって、
前記移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を上方から見た撮影画像に画像変換する画像変換部と、
誘導線の色である基準色からの色の違いが大きくなるほど、当該基準色の画素の値との差がより大きくなるように前記撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部と、
前記画像変換部による画像変換、及び前記グレースケール変換部によるグレースケール変換の行われた撮影画像の特定の領域の画像である特定領域画像における誘導線の重心及び誘導線の方向を特定する特定部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記特定部によって特定された誘導線の重心及び誘導線の方向を用いて、前記移動体が誘導線に沿って移動するように前記移動機構を制御する移動制御部と、を備えた移動体。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記特定領域画像における誘導線の第１主成分の方向である誘導線の方向を特定する、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記特定部によって特定された誘導線の重心が前記特定領域画像において、前記移動体の前後方向に直交する左右方向の中心となるように前記移動体の左右方向における移動速度を決定し、前記特定部によって特定された誘導線の方向に前記移動体が進行するように前記移動体の回転速度を決定し、決定した移動速度及び回転速度に応じて前記移動機構を制御する、請求項１または請求項２記載の移動体。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記移動体の回転速度の絶対値が大きくなるほど、前記移動体の左右方向における移動速度の絶対値がより小さくなるように当該移動速度を決定する、請求項３記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車等において、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて自己位置を推定することが行われている（例えば、特許文献１参照）。レイアウトがあまり変わらない移動環境では、ＳＬＡＭを用いることによって、自己位置を適切に推定しながら所望の移動を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４７６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、工場などのように、レイアウトが頻繁に変更される移動環境では、ＳＬＡＭを用いた移動は困難になる。また、工場などの建物内では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた移動制御も困難である。また、床面に設けられた磁気テープを検出して、その磁気テープに沿って移動体を移動させることも考えられるが、磁気テープは通常、床面に埋め込まれるため、移動体のルートを変更する際に、磁気テープの位置を変更するための作業負荷が過大であるという欠点があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ＳＬＡＭやＧＰＳ、床面に設けられた磁気テープを用いなくても、適切に移動することができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による移動体は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動する移動体であって、移動体の前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像を上方から見た撮影画像に画像変換する画像変換部と、誘導線の色である基準色からの色の違いが大きくなるほど、基準色の画素の値との差がより大きくなるように撮影画像をグレースケール変換するグレースケール変換部と、画像変換部による画像変換、及びグレースケール変換部によるグレースケール変換の行われた撮影画像の特定の領域の画像である特定領域画像における誘導線の重心及び誘導線の方向を特定する特定部と、移動体を移動させる移動機構と、特定部によって特定された誘導線の重心及び誘導線の方向を用いて、移動体が誘導線に沿って移動するように移動機構を制御する移動制御部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による移動体によれば、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線に沿って移動することができる。そのため、ＳＬＡＭやＧＰＳ、床面に設けられた磁気テープを用いなくても、適切に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
同実施の形態における移動体の移動領域を示す平面図
同実施の形態における撮影画像の一例を示す図
同実施の形態における平面画像の一例を示す図
同実施の形態におけるグレースケール変換後の平面画像の一例を示す図
同実施の形態における特定領域画像の位置の一例を示す図
同実施の形態における特定領域画像におけるローカル座標系を示す図
同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、直線や曲線などの任意の形状の誘導線に沿って移動することができるものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、床面に設けられた視覚的に認識可能な誘導線を用いて移動するものであり、画像取得部１１と、画像変換部１２と、グレースケール変換部１３と、特定部１４と、移動機構１５と、移動制御部１６とを備える。移動体１の用途は特に限定されないが、移動体１は、例えば、搬送を行う移動体であってもよく、警備や清掃などのその他の用途の移動体であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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