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公開番号2025144029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024043591
出願日2024-03-19
発明の名称ロボットシステム
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250925BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者の手間を削減することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム1は、多関節アーム31と、多関節アーム31を構成する軸を駆動するモータの出力側に設けられ、多関節アームに加わる外力を計測するトルクセンサ32と、光を発光する発光部33と、トルクセンサ32により計測された外力の大きさによって異なる光を、発光部33から発光させる発光制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
多関節アームと、
前記多関節アームを構成する軸を駆動するモータの出力側に設けられ、前記多関節アームに加わる外力を計測するトルクセンサと、
前記トルクセンサにより計測された前記外力の大きさに応じた内容を出力部から出力させる出力制御部と、
を備えるロボットシステム。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記出力制御部は、前記外力の大きさが、複数設けられたいずれかの閾値を超えると、超えた閾値に対応する内容を前記出力部から出力させる、
請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記出力制御部は、前記外力の大きさを積算した値が、複数設けられたいずれかの積算値用閾値を超えると、超えた積算値用閾値に対応する内容を前記出力部からさらに出力させる、
請求項１記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記出力部は、光を発光する発光部であり、
前記発光部は、前記多関節アームを構成する軸ごとに設けられ、
前記出力制御部は、前記トルクセンサにより計測された前記外力の大きさによって異なる光を、前記発光部から発光させる、
請求項１記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記出力部は、音を出力する音出力部であり、
前記出力制御部は、前記トルクセンサにより計測された前記外力の大きさによって異なる音を、前記音出力部から出力させる、
請求項１記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、多関節ロボットが障害物等に衝突した際に、ロボット等に与える機械的ダメージを最小限に抑えるためのロボット停止方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１３７３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法では、障害物等への衝突を検知した際に、ロボットを停止することはできるが、その衝突により、ロボットがどの程度のダメージを受けたのかを判別することはできない。したがって、衝突が検知された後に、作業者は、ロボットの状態を調べる必要があるため、手間がかかる。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者の手間を削減することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るロボットシステムは、多関節アームと、多関節アームを構成する軸を駆動するモータの出力側に設けられ、多関節アームに加わる外力を計測するトルクセンサと、トルクセンサにより計測された外力の大きさに応じた内容を、出力部から出力させる発光制御部と、を備える。
【０００７】
この態様によれば、作業者は、多関節アームに外力が加わったときなどに出力される内容を確認することで、多関節アームにどの程度の外力が加わったのかを把握することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、出力制御部は、外力の大きさが、複数設けられたいずれかの閾値を超えると、超えた閾値に対応する内容を、出力部から出力させてもよい。
【０００９】
この態様によれば、作業者は、出力部から出力されたときに、閾値ごとに設定されている内容に基づいて、多関節アームにどの程度の外力が加わったのかを把握することが可能となる。
【００１０】
上記態様において、出力制御部は、外力の大きさを積算した値が、複数設けられたいずれかの積算値用閾値を超えると、超えた積算値用閾値に対応する内容を、出力部からさらに出力させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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