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公開番号2025158471
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024061037
出願日2024-04-04
発明の名称ロボットに用いる伝送路
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20251009BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットに用いる伝送路のノイズ耐性を向上させる。
【解決手段】伝送路(20)は、信号線(21)と、円筒状の絶縁材料によって形成されており、かつ信号線の外周面を覆うように設けられる絶縁層(22)と、絶縁層の外周面を覆うように、かつ信号線及び絶縁層と同軸的に設けられるとともに、ロボット(1)に搭載された近接センサ(10)に電力を供給する円筒状の電力線(23)とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
信号線と、
円筒状の絶縁材料によって形成されており、かつ前記信号線の外周面を覆うように設けられる絶縁層と、
前記絶縁層の外周面を覆うように、かつ前記信号線及び前記絶縁層と同軸的に設けられるとともに、ロボットに搭載された近接センサに電力を供給する円筒状の電力線と、
を備えることを特徴とするロボットに用いる伝送路。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記近接センサは、静電容量センサであり、
前記信号線は、前記静電容量センサとの間で信号を伝送することを特徴とする請求項１に記載のロボットに用いる伝送路。
【請求項３】
前記電力線は、ロボットにおける可動アームのフレームの内側に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットに用いる伝送路。
【請求項４】
前記絶縁層は、外径が前記信号線の外径よりも大きく前記信号線の外径の２倍以下であることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットに用いる伝送路。
【請求項５】
前記電力線は、回路基板用のスペーサであることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットに用いる伝送路。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに用いる伝送路に関する。
続きを表示（約 970 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の信号線を含んで構成される伝送路が知られている。また、物体とセンサとの間に発生する静電容量の変化を検出することによって、物体を検出する静電容量方式の近接センサが知られている。
【０００３】
これに関し、特許文献１に、複数の信号線が撚られてなる撚線と、撚線の側周を囲うように撚線と同心の円周上に分配され、撚線を中心にして撚られてなる複数の電力線複合ケーブルとを備える信号ケーブルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－８５３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、静電容量方式の近接センサは、物体の検出に伴う電圧の変化が極めて微小であり、電力線などに発生するノイズの影響を受け易い。特許文献１に記載の技術では、信号ケーブルを静電容量方式の近接センサに用いる場合、電圧が変化した場合に、物体検出に伴う電圧の変化か又は電力線に発生したノイズかの判別が難しいという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ノイズ耐性を向上させることができるロボットに用いる伝送路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、信号線と、円筒状の絶縁材料によって形成されており、かつ前記信号線の外周面を覆うように設けられる絶縁層と、前記絶縁層の外周面を覆うように、かつ前記信号線及び前記絶縁層と同軸的に設けられるとともに、ロボットに搭載された近接センサに電力を供給する円筒状の電力線と、を備える。
【０００８】
また、前記近接センサは、静電容量センサであり、前記信号線は、前記静電容量センサとの間で信号を伝送する。
【０００９】
また、前記電力線は、ロボットにおける可動アームのフレームの内側に設けられている。
【００１０】
また、前記絶縁層は、外径が前記信号線の外径よりも大きく前記信号線の外径の２倍以下である。
（【００１１】以降は省略されています）

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