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公開番号2025152611
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024054585
出願日2024-03-28
発明の名称ハンド
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ベース上に保持器によって物品を載置して搬送するハンドの搬送能力を向上させる。
【解決手段】ハンド100は、ベース3と、ベース3に対して所定の第1方向Xへ移動可能に支持され、物品Wを保持する第1保持器4と、第1方向Xと交差する第2方向Zにおいて第1保持器4と並んで配置され、ベース3に対して第1方向Xへ移動可能に支持され、物品Wを保持する第2保持器6と、第1保持器4及び第2保持器6を第1方向Xへ移動させる第1駆動装置5と、第1保持器4及び第2保持器6の一方の第1方向Xの位置を第1保持器4及び第2保持器6の他方から独立して調節する調節装置9を備えている。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ベースと、
前記ベースに対して所定の第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第１保持器と、
前記第１方向と交差する第２方向において前記第１保持器と並んで配置され、前記ベースに対して前記第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第２保持器と、
前記第１保持器及び前記第２保持器を前記第１方向へ移動させる第１駆動装置と、
前記第１保持器及び前記第２保持器の一方の前記第１方向の位置を前記第１保持器及び前記第２保持器の他方から独立して調節する調節装置を備えるハンド。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、
前記調節装置は、前記第１保持器の前記第１方向の位置を前記第２保持器から独立して調節する第１調節装置と、前記第２保持器の前記第１方向の位置を前記第１保持器から独立して調節する第２調節装置とを含むハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記第１調節装置による前記第１保持器の前記第１方向の位置の最大調節量は、前記第２調節装置による前記第２保持器の前記第１方向の位置の最大調節量と異なるハンド。
【請求項４】
請求項２に記載のハンドにおいて、
前記第１調節装置の調節によって前記ベースから前記第１方向へ最も進出したときの前記第１保持器の前記第１方向の位置は、前記第２調節装置の調節によって前記ベースから前記第１方向へ最も進出したときの前記第２保持器の前記第１方向の位置と異なるハンド。
【請求項５】
請求項４に記載のハンドにおいて、
前記第２方向は、上下方向であり、
前記第２保持器は、前記第１保持器よりも上方に配置され、
前記第２調節装置の調節によって前記ベースから前記第２方向へ最も離れたときの前記第２保持器の前記第１方向の位置は、前記第１調節装置の調節によって前記ベースから前記第１方向へ最も離れたときの前記第１保持器の前記第１方向の位置に比べて、前記ベースから前記第１方向へより離れているハンド。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１つに記載のハンドにおいて、
前記第２保持器を前記第２方向へ移動可能に支持するガイドと、
前記第２保持器を前記第２方向へ移動させる第２駆動装置とをさらに備えたハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、物品を保持する保持器を備えたハンドが知られている。例えば、特許文献１には、物品を保持する保持器と物品を載置するベースとを有するハンドが開示されている。このハンドは、物品を保持した状態の保持器を所定の方向へ移動させ、物品をベース上に載置する。ハンドは、物品をベース上に載置した状態で搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０２５０１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のハンドは、保持器を拡大することによって、様々なサイズの物品を保持できるように構成されている。しかしながら、ハンドの搬送能力にはさらなる向上が望まれており、前述のようなハンドにはさらなる改善の余地が残されている。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、保持器によって物品をベース上に載置して搬送するハンドの搬送能力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示されたハンドは、ベースと、前記ベースに対して所定の第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第１保持器と、前記第１方向と交差する第２方向において前記第１保持器と並んで配置され、前記ベースに対して前記第１方向へ移動可能に支持され、物品を保持する第２保持器と、前記第１保持器及び前記第２保持器を前記第１方向へ移動させる第１駆動装置と、前記第１保持器及び前記第２保持器の一方の前記第１方向の位置を前記第１保持器及び前記第２保持器の他方から独立して調節する調節装置を備える。
【発明の効果】
【０００７】
前記ハンドによれば、搬送能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、ロボットシステムの構成を示す図である。
図２は、第２保持器が上昇した状態のハンドの正面図である。
図３は、第１保持器及び第２保持器が進出し且つ第２保持器６上昇した状態のハンドの側面図である。
図４は、第１保持器及び第２保持器が後退した状態のハンドの平面図である。
図５は、第２保持器が上昇した状態のハンドの背面図である。
図６は、第２保持器が下降した状態のハンドの正面図である。
図７は、第１保持器及び第２保持器が調節装置によって第１方向へ進出した状態のハンドの側面図である。
図８は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。
図９は、処理器の機能ブロック図である。
図１０は、物品の移送のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステムＳの構成を示す図である。
【００１０】
ロボットシステムＳは、物品を移送するシステムである。ここでは、所定の位置に積み上げられた物品Ｗを目的位置に移送する場合について説明する。物品Ｗは、例えば、段ボール箱である。ロボットシステムＳは、物品Ｗを移送するロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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