特許ウォッチ

公開番号2025154958
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024058270
出願日2024-03-29
発明の名称ワーク搬送ロボットおよびロボット制御方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数の位置を検出する場合にもロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化することを抑制可能なワーク搬送ロボットおよびロボット制御方法を提供する。
【解決手段】この基板搬送ロボット100は、ロボットアーム部と、ロボットアーム部に取り付けられ、基板300を保持するハンド50と、ロボットアーム部に取り付けられ、検出対象の位置を検出するセンサ部70と、センサ部70と一体的に配置され、センサ部70の向きおよび位置の少なくとも一方を変更する方向転換機構80と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアーム部と、
前記ロボットアーム部に取り付けられ、ワークを保持するワーク保持ハンドと、
前記ロボットアーム部に取り付けられ、前記ワークが載置されるワーク載置部を含む検出対象の位置を検出するセンサ部と、
前記センサ部と一体的に配置され、前記センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更するセンサ移動機構と、を備える、ワーク搬送ロボット。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記センサ部は、検出光を照射するとともに前記検出光を受光することによって、前記検出対象の位置を検出する、請求項１に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項３】
前記センサ部は、前記検出対象における検出面の３次元的な位置を検出するために、前記センサ移動機構により向きおよび位置の少なくとも一方が変更されながら、前記検出対象の前記検出面における互いに異なる３つの位置に対して前記検出光を照射する、請求項２に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項４】
前記ワーク保持ハンドに配置され、前記センサ部から照射された前記検出光を前記検出対象に向かって反射するとともに、前記検出対象から反射された前記検出光を前記センサ部に向かって反射するミラー部をさらに備え、
前記センサ移動機構は、前記ミラー部に向かう第１の方向と前記検出対象に向かう第２の方向とに前記センサ部の向きを変更する、請求項２または３に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項５】
前記センサ部は、前記ワークを前記ワーク載置部に載置する場合と、前記ワークを前記ワーク載置部から取り出す場合との少なくとも一方において、前記センサ移動機構により向きおよび位置の少なくとも一方が変更されながら、前記検出対象の位置を検出する、請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項６】
前記ロボットアーム部が載置される自走式台車と、
前記ワーク保持ハンド、前記ロボットアーム部、および、前記自走式台車の動作を制御する制御部と、をさらに備え、
前記制御部は、
前記ワークに対して処理を行う処理装置まで前記自走式台車を移動させ、
前記センサ移動機構により前記センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更し、
前記センサ部からの検出結果に基づいて、前記処理装置の前記ワーク載置部に前記ワークを載置することと、前記処理装置の前記ワーク載置部に載置された前記ワークを取り出すこととの少なくとも一方を行うように、前記ワーク保持ハンドおよび前記ロボットアーム部の動作を制御する、請求項５に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項７】
前記センサ部は、前記ワークに対して処理を行う処理装置により処理が行われる前の前記ワークを、前記ワークの供給位置から移動させる場合において、前記センサ移動機構により向きおよび位置の少なくとも一方が変更されながら、前記供給位置に配置された前記ワークの位置を検出する、請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項８】
前記センサ部は、前記ワークに対して処理を行う処理装置により処理が行われた後の前記ワークを、前記ワークの排出位置に移動させる場合において、前記センサ移動機構により向きおよび位置の少なくとも一方が変更されながら、前記ワークが載置される前記排出位置を含む前記検出対象の位置を検出する、請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項９】
前記ワーク保持ハンドが交換可能に取り付けられるツール取り付け部をさらに備え、
前記ロボットアーム部は、前記ツール取り付け部を介して前記ワーク保持ハンドが取り付けられ、
前記センサ部および前記センサ移動機構は、前記ツール取り付け部を介して前記ロボットアーム部に取り付けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク搬送ロボット。
【請求項１０】
前記ワークに対して処理を行うための処理部材を収納する処理部材カートリッジを保持するカートリッジ保持ハンドをさらに備え、
前記ツール取り付け部は、前記ワーク保持ハンド、および、前記カートリッジ保持ハンドのいずれかが交換可能に取り付けられ、
前記ロボットアーム部は、前記ツール取り付け部を介して前記カートリッジ保持ハンドおよび前記ワーク保持ハンドのいずれかが取り付けられ、
前記センサ部は、前記ワークに対して処理を行う処理装置において前記処理部材カートリッジが載置されるカートリッジ載置部を含む前記検出対象の位置を検出する、請求項９に記載のワーク搬送ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ワーク搬送ロボットおよびロボット制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ワーク搬送ロボットが開示されている。特許文献１には、工業用ロボットが開示されている。工業用ロボットは、ワーク保持装置を備えている。ワーク保持装置は、ワークとなるガラス基板を保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－１５４４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に記載の工業用ロボットのように、ワークとなる基板を保持することによってワークを搬送する場合には、ロボットアーム部と、ロボットアーム部に取り付けられたワーク保持ハンドとを動作させることによって、ワークを搬送する。その場合に、ワークが載置されるワーク載置部を含む検出対象を検出するためのセンサ部を、ワーク保持ハンドと共にロボットアーム部に取り付けることが考えられる。しかしながら、検出対象における複数の位置を検出する場合には、複数のセンサ部を取り付けることに起因して、ロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化する。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、複数の位置を検出する場合にもロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化することを抑制可能なワーク搬送ロボットおよびロボット制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面によるワーク搬送ロボットは、ロボットアーム部と、ロボットアーム部に取り付けられ、ワークを保持するワーク保持ハンドと、ロボットアーム部に取り付けられ、ワークが載置されるワーク載置部を含む検出対象の位置を検出するセンサ部と、センサ部と一体的に配置され、センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更するセンサ移動機構と、を備える。
【０００７】
この開示の第１の局面によるワーク搬送ロボットは、上記のように、センサ部と一体的に配置され、センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更するセンサ移動機構を備える。これにより、センサ移動機構によってセンサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更することによって、複数のセンサ部を配置することなく、検出対象における複数の位置を検出できる。その結果、複数の位置を検出する場合にもロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化することを抑制できる。
【０００８】
この開示の第２の局面によるロボット制御方法は、センサ部と一体的にロボットアーム部に取り付けられたセンサ移動機構により、センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更することと、ワークが載置されるワーク載置部を含む検出対象の位置をセンサ部により検出することと、検出された検出対象の位置に基づいて、ロボットアーム部を動作させることと、を備える。
【０００９】
この開示の第２の局面によるロボット制御方法は、上記のように、センサ部と一体的にロボットアーム部に取り付けられたセンサ移動機構により、センサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更する。これにより、センサ移動機構によってセンサ部の向きおよび位置の少なくとも一方を変更することによって、複数のセンサ部を配置することなく、検出対象における複数の位置を検出できる。その結果、複数の位置を検出する場合にもロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化することを抑制可能なロボット制御方法を提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、複数の位置を検出する場合にもロボットアーム部に取り付けられる構成が大型化することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許