特許ウォッチ

公開番号2025166091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-05
出願番号2025132325,2024078170
出願日2025-08-07,2020-08-04
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類B25J 15/00 20060101AFI20251028BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】物品に対して側方からアプローチし搬送することを可能にするロボットハンド等を提供する
【解決手段】ロボットハンドは、物品を搬送するロボットハンドであって、前記物品を保持し且つ第1方向に移動する保持部と、前記物品を載せることができる搬送面を有し且つ前記第1方向に前記搬送面を移動させるように駆動する駆動ベルトと、前記駆動ベルトを駆動する第1駆動装置とを備え、前記保持部は、前記第1方向に移動することで、保持している前記物品を前記搬送面上に載せるように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送するロボットハンドであって、
前記物品を保持し且つ第１方向に移動する保持部と、
前記物品を載せることができる搬送面を有し且つ前記第１方向に前記搬送面を移動させるように駆動する駆動ベルトと、
前記駆動ベルトを駆動する第１駆動装置とを備え、
前記保持部は、前記第１方向に移動することで、保持している前記物品を前記搬送面上に載せるように構成される
ロボットハンド。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記保持部は、前記搬送面と共に移動するように前記駆動ベルトに固定されている
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記保持部を前記第１方向に移動させる第２駆動装置をさらに備える
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記保持部は、前記第１方向と反対方向である第２方向に存在する前記物品を保持するように指向されている
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記保持部は、前記物品を付着させることで保持する付着部を有する
請求項１～４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記付着部は、前記物品を吸着する吸着装置を含む
請求項５に記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記付着部は、複数の前記吸着装置を含み、
前記複数の吸着装置のうちの第１吸着装置は、第１系統を介して負圧発生装置と接続され、前記負圧発生装置が発生する負圧によって前記物品を吸着し、
前記複数の吸着装置のうちの第２吸着装置は、第２系統を介して前記負圧発生装置と接続され、前記負圧発生装置が発生する負圧によって前記物品を吸着し、
前記負圧発生装置は、前記第１系統及び前記第２系統の少なくとも１つを選択して負圧を発生させる
請求項６に記載のロボットハンド。
【請求項８】
前記付着部は、複数の前記吸着装置を含み、
前記複数の吸着装置は、前記搬送面と交差する方向で前記搬送面に接近する方向及び離れる方向に配列され、
前記搬送面から遠位の前記吸着装置は、前記搬送面から近位の前記吸着装置よりも、前記第１方向に配置される
請求項６または７に記載のロボットハンド。
【請求項９】
前記保持部を、前記搬送面と交差する方向で前記搬送面に接近する方向及び離れる方向に移動させる第３駆動装置をさらに備える
請求項１～８のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項１０】
前記保持部の指向方向を変える第４駆動装置をさらに備える
請求項１～９のいずれか一項に記載のロボットハンド。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットハンド、ロボット、ロボットシステム及び搬送方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを搬送するためにロボットが用いられている。例えば、特許文献１は、ワークを吸着することで搬送する複数の吸着アセンブリを備えるロボットハンドを開示している。このロボットハンドは、複数の吸着アセンブリを移動することができるように構成され、それにより、複数の吸着アセンブリ間の距離を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－６００３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、物流分野においてロボットを用いた作業の自動化が進められている。例えば、段ボールケースの搬送にロボットが適用される場合がある。コンテナ又はトラックの箱状の荷台のような周囲が囲まれた空間内に、複数の段ボールケースが積み上げられた状態で収容されている場合がある。この場合、ロボットは、段ボールケースに側方からロボットハンドをアプローチさせ引き出し搬送する必要がある。しかしながら、特許文献１のロボットハンドは、このような搬送に適さない。
【０００５】
そこで、本開示は、ワーク等の物品に対して側方からアプローチし搬送することを可能にするロボットハンド、ロボット、ロボットシステム及び搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットハンドは、物品を搬送するロボットハンドであって、前記物品を保持し且つ第１方向に移動する保持部と、前記物品を載せることができる搬送面を有し且つ前記第１方向に前記搬送面を移動させるように駆動する駆動ベルトと、前記駆動ベルトを駆動する第１駆動装置とを備え、前記保持部は、前記第１方向に移動することで、保持している前記物品を前記搬送面上に載せるように構成される。
【０００７】
本開示の一態様に係るロボットは、本開示の一態様に係るロボットハンドと、前記ロボットハンドが端部に接続されたロボットアームと、前記ロボットハンドの前記駆動装置の動作と、前記ロボットアームを駆動する第５駆動装置の動作とを制御する制御装置とを備える。
【０００８】
本開示の一態様に係るロボットシステムは、本開示の一態様に係るロボットと、前記ロボットによって移送される前記物品を受け取ることができる受付装置とを備え、前記ロボットハンドは、前記物品を載せることができるベースをさらに備え、前記ベースは、前記第１方向と反対方向の端部に少なくとも１つの切り欠き部を有し、前記受付装置は、前記切り欠き部を上下方向に通過することができるように構成される少なくとも１つの突出部を含み、前記ロボットハンドは、前記ロボットアームによって前記受付装置へ向かって下降されることで、前記少なくとも１つの切り欠き部に下方から前記少なくとも１つの突出部を挿入し、前記ベースに載せられた前記物品を前記少なくとも１つの突出部に支持させることができるように構成される。
【０００９】
本開示の一態様に係る搬送方法は、本開示の一態様に係るロボットを用いて物品を搬送する搬送方法であって、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの前記保持部を前記物品に接近させて、前記保持部に前記物品を保持させ、前記ロボットハンドに、前記物品を保持する前記保持部を前記第１方向に移動させつつ、前記第１方向に前記搬送面を移動させるように前記駆動ベルトを駆動させ、前記物品を前記搬送面の上に移動させる。
【００１０】
本開示の一態様に係る搬送方法は、本開示の一態様に係るロボットを用いて載置面に載置された物品を搬送する搬送方法であって、前記ロボットハンドは、前記搬送面と交差する方向で前記搬送面に接近する方向及び離れる方向に前記保持部を移動させる第３駆動装置をさらに備え、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの姿勢を、前記物品から離れるに従って前記載置面から離れるように前記搬送面が傾斜する第１姿勢にさせ、前記ロボットアームに前記第１姿勢の前記ロボットハンドの前記保持部を前記物品に接近させて、前記保持部に前記物品を保持させ、前記ロボットハンドに、前記物品を保持する前記保持部を前記搬送面から離れる方向に移動させ、前記ロボットハンドに、前記搬送面から離れる方向に移動させた前記保持部を前記第１方向に移動させつつ、前記第１方向に前記搬送面を移動させるように前記駆動ベルトを駆動させ、前記物品を前記搬送面の上に移動させる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許