特許ウォッチ

公開番号2025143126
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042881
出願日2024-03-18
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250924BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】回転伝達機構から漏れた潤滑剤がさらに外側に漏れるのを抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、回転部42の回転軸線CL方向における第1シール部材71と第2シール部材74との間に配置され、回転伝達機構40から漏れた潤滑剤の第2シール部材74への到達を遅らせるように潤滑剤を貯留する環状の潤滑剤貯留部80を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数のアーム部と、前記アーム部同士を接続する関節部と、を含むロボットアームと、
前記関節部に配置され、固定部と、前記固定部に対して回転軸線周りに回転する回転部と、前記固定部と前記回転部との間に配置され、潤滑剤を内部に封止する環状の第１シール部材と、を含む回転伝達機構と、
前記回転伝達機構の外側に、かつ、前記回転部の前記回転軸線方向における前記第１シール部材の一方側に配置された環状の第２シール部材と、
前記回転部の前記回転軸線方向における前記第１シール部材と前記第２シール部材との間に配置され、前記回転伝達機構から漏れた前記潤滑剤の前記第２シール部材への到達を遅らせるように前記潤滑剤を貯留する環状の潤滑剤貯留部と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記潤滑剤貯留部は、前記第２シール部材のうちの前記第１シール部材側の部分を覆うように突出する環状の隔壁部を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記潤滑剤貯留部のうちの前記回転部の前記回転軸線方向が水平方向に沿った方向である場合に前記潤滑剤貯留部の底面となる面は、前記第１シール部材側から前記第２シール部材側に向かうにしたがって、前記回転軸線側に向かうように傾斜している、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記潤滑剤貯留部に接続され、通常時は閉鎖されるとともに、前記潤滑剤貯留部に貯留された前記潤滑剤を前記潤滑剤貯留部から排出する場合に開放される潤滑剤排出孔を備える、請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記潤滑剤貯留部を構成するように前記回転伝達機構の外側に配置されるとともに、前記潤滑剤排出孔が形成された環状のハウジング部材を備える、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記潤滑剤排出孔は、前記回転部の前記回転軸線方向が水平方向に沿った方向である場合に、環状の前記潤滑剤貯留部の下端部に配置されている、請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記潤滑剤貯留部のうちの前記回転部の前記回転軸線方向が水平方向に沿った方向である場合に前記潤滑剤貯留部の底面となる面は、前記第１シール部材側から前記第２シール部材側に向かうにしたがって、前記回転軸線側に向かうように傾斜しており、
前記潤滑剤排出孔は、前記潤滑剤貯留部のうちの前記回転部の前記回転軸線方向が水平方向に沿った方向である場合に前記潤滑剤貯留部の前記底面となる面において、前記第２シール部材よりも前記第１シール部材に近い位置に形成されている、請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記回転部に固定され、前記第２シール部材の内周面と接触する外周面を有する回転部材を備え、
前記回転部の前記回転軸線方向において、前記第２シール部材の幅は、前記第１シール部材の幅よりも小さい、請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記回転部に固定され、前記第２シール部材の内周面と接触する外周面を有する環状の回転部材を備え、
前記第２シール部材の内径は、前記第１シール部材の内径よりも小さい、請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第２シール部材は、前記関節部の外部への前記潤滑剤の漏れを封止する、請求項１に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームの関節部に配置された回転伝達機構を備えるロボットが知られている。たとえば、特許文献１には、ロボットアームの関節部に配置され、潤滑剤を内部に封止する環状の第１シール部材を含む回転伝達機構と、回転伝達機構の外側に、かつ、回転伝達機構の回転部の径方向における第１シール部材の外側に配置された環状の第２シール部材と、を備えるロボットが開示されている。特許文献１に記載されているロボットでは、回転部の回転軸線方向が水平方向に沿った方向である場合に、第１シール部材を通過した潤滑剤は、一方側の端部および他方側の端部が、それぞれ、第１シール部材および第２シール部材と隣接した空間を介して、第２シール部材に直ぐに到達しやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－２５４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されているロボットでは、第１シール部材を通過した潤滑剤は、一方側の端部および他方側の端部が、それぞれ、第１シール部材および第２シール部材と隣接した空間を介して、第２シール部材に直ぐに到達しやすいので、回転伝達機構から漏れた潤滑剤が第２シール部材からさらに外側に漏れやすい。このため、回転伝達機構から漏れた潤滑剤がさらに外側に漏れるのを抑制することが可能なロボットが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、回転伝達機構から漏れた潤滑剤がさらに外側に漏れるのを抑制することが可能なロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、この開示の一の局面によるロボットは、複数のアーム部と、アーム部同士を接続する関節部と、を含むロボットアームと、関節部に配置され、固定部と、固定部に対して回転する回転部と、固定部と回転部との間に配置され、潤滑剤を内部に封止する環状の第１シール部材と、を含む回転伝達機構と、回転伝達機構の外側に、かつ、回転部の回転軸線方向における第１シール部材の一方側に配置された環状の第２シール部材と、回転部の回転軸線方向における第１シール部材と第２シール部材との間に配置され、回転伝達機構から漏れた潤滑剤の第２シール部材への到達を遅らせるように潤滑剤を貯留する環状の潤滑剤貯留部と、を備える。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、回転部の回転軸線方向における第１シール部材と第２シール部材との間に配置され、回転伝達機構から漏れた潤滑剤の第２シール部材への到達を遅らせるように潤滑剤を貯留する環状の潤滑剤貯留部を備える。これにより、潤滑剤貯留部により、回転伝達機構から漏れた潤滑剤を貯留して第２シール部材への到達を遅らせることができる。その結果、回転伝達機構から漏れた潤滑剤がさらに外側に漏れるのを抑制できる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、上記のように、回転伝達機構から漏れた潤滑剤がさらに外側に漏れるのを抑制することが可能なロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態によるロボットを示した斜視図である。
本開示の一実施形態によるロボットの関節部を示した断面図である。
図２の部分ＩＩＩの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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