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公開番号2025150807
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051908
出願日2024-03-27
発明の名称ロボットシステム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20251002BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ワークの撓みに起因してモータにかかる負荷を小さくする。
【解決手段】ロボットシステム1は、ワーク(ボデー11)を持ち上げて支持するロッド41と、第1モータ46により作動しかつ水平面内の第1方向にロッド41を移動させる第1ステージ43と、第2モータ47により作動しかつ水平面内で第1方向と交差する第2方向にロッド41を移動させる第2ステージ44とを含む複数のロケータ4と、ロッド11がワークを支持したときの第1モータ46及び第2モータ47にかかる負荷に関するパラメータに基づいて、1ステージ43及び第2ステージ44の少なくとも一方を移動させるコントローラ(システムコントローラ16)と、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
水平面内の第１方向又は前記第１方向と交差する第２方向に離間して配置された複数のロケータであって、作業エリアに搬送されたワークを持ち上げて支持するロッドと、第１モータにより作動しかつ前記第１方向に前記ロッドを移動させる第１ステージと、第２モータにより作動しかつ水平面内で前記第２方向に前記ロッドを移動させる第２ステージとを含む複数のロケータと、
前記ロッドが前記ワークを支持したときの前記第１モータにかかる負荷に関する第１パラメータ及び前記第２モータにかかる負荷に関する第２パラメータに基づいて、前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるコントローラと、を備えるロボットシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１モータに供給される電流を検出する第１センサと、
前記第２モータに供給される電流を検出する第２センサと、を備え、
前記コントローラは、前記第１センサの検出結果を前記第１パラメータとし、前記第２センサの検出結果を前記第２パラメータとして、前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記コントローラは、前記ロッドが前記ワークを支持してから所定時間が経過した後の前記第１センサの検出結果を前記第１パラメータとし、前記所定時間が経過した後の前記第２センサの検出結果を第２パラメータとするロボットシステム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のロボットシステムにおいて、
前記コントローラは、前記第１パラメータの絶対値が小さくなるよう前記第１ステージを移動させ、前記第２パラメータの絶対値が小さくなるよう前記第２ステージを移動させるロボットシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロケータは、第３モータにより作動しかつ前記ロッドを上下方向に移動させる第３ステージを含み、
前記コントローラは、前記ロッドが前記ワークを支持したときの前記第３モータにかかる負荷に関する第３パラメータから前記第１パラメータ又は前記第２パラメータを推定して、当該推定値に基づいて前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるロボットシステム。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１つに記載のロボットシステムにおいて、
前記コントローラは、前記ロッドが前記ワークを支持した後は、複数の前記ロケータから選択された特定のロケータについては、前記第１ステージ及び前記第２ステージを移動させず、残りの前記ロケータの前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるロボットシステム。
【請求項７】
請求項１～５のいずれか１つに記載のロボットシステムにおいて、
前記コントローラは、前記ワークの水平面内における中心位置が変化しないよう複数の前記ロケータの前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、特許文献１には、従来のロボットシステムが記載されている。従来のロボットシステムは、自動車の車体の組み立てラインに採用されている。従来のロボットシステムでは、組み立てラインにおいて動作及び休止区間が繰り返し駆動される複数のモータを監視するモニタリング装置が採用されている。モニタリング装置は、モータ別に、モータの正常状態で測定した時間による電流値を基に、動作区間の時間長さ、動作区間のピーク電流、動作区間に含まれている定速区間の平均電流、動作区間を分割したサブ区間別電流の積分面積に関する情報をモータの初期データとして格納する初期データ格納部と、モータの動作時に観測される動作区間ごとに、動作区間の時間長さ、ピーク電流、定速区間の平均電流、サブ区間別の積分面積に関する情報を監視因子別観測データとして格納する観測データ格納部と、観測データの各情報を、初期データの各情報に対応して既に設定された臨界レベルと個別に比較して、監視因子別にモータの状態モニタリング情報を提供するモニタリング情報提供部とを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１８－５２０９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットがワークに対して作業を行う作業エリアにおいては、複数のロケータがワークの支持と位置決めとを行う。ロケータは、ロッドによりワークを持ち上げて支持する。ロケータは、ワークを支持した状態で、ロッドを水平方向及び上下方向に移動させて、位置決めをする。ロケータがワークを支持した状態では、ロッドを上下方向に移動させるモータには比較的大きな負荷がかかる。
【０００５】
自動車のボデーのような長尺のワークでは、ロケータがワークを支持したときに、ワークに撓みが生じることがある。ワークに撓み又は捻れが生じると、水平方向の力がワークからロケータに入力される。これにより、ロッドを水平方向に移動させるモータにも負荷がかかる。
【０００６】
モータをできる限り長寿命にするには、それぞれのモータにかかる負荷をできる限り小さくすることが重要である。従来のロボットシステムは、初期データの各情報に対応して設定された臨界レベルとの比較により、特定のモータへの負荷が過剰であるか否かは判定できる。しかしながら、従来のロボットシステムは、それぞれのモータにかかる負荷を小さくできない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示する技術は、ロボットシステムに関する。ロボットシステムは、
水平面内の第１方向又は前記第１方向と交差する第２方向に離間して配置された複数のロケータであって、作業エリアに搬送されたワークを持ち上げて支持するロッドと、第１モータにより作動しかつ前記第１方向に前記ロッドを移動させる第１ステージと、第２モータにより作動しかつ水平面内で前記第２方向に前記ロッドを移動させる第２ステージとを含む複数のロケータと、
前記ロッドが前記ワークを支持したときの前記第１モータにかかる負荷に関する第１パラメータ及び前記第２モータにかかる負荷に関する第２パラメータに基づいて、前記第１ステージ及び前記第２ステージの少なくとも一方を移動させるコントローラと、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
第１ステージ及び第２ステージの少なくとも一方を移動させることで、ワークの撓みを緩和させることができる。これにより、それぞれのモータにかかる負荷を小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、自動車の製造ラインに適用された実施形態１に係るロボットシステムを示す。
図２は、ロボットシステムを示す。
図３は、ロボットシステムのブロック図である。
図４は、ロケータの概略図である。
図５は、ロケータの第３モータに供給される電流の一例を示す。
図６は、ワークからロケータに入力される力を概略的に示す。
図７は、ロケータの第１モータに供給される電流の一例を示す。
図８は、ロッドの位置を調整する手順を示す。
図９は、ロッドの位置を調整した際の第１モータ及び第２モータに供給される電流の一例を示す。
図１０は、ロケータの制御手順を示すフローチャートである。
図１１は、実施形態２に係るロボットシステムおけるロケータの制御手順を示すフローチャートである。
図１２は、変形例に係るロボットシステムおいてロッドの位置を調整する手順を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、ロボットシステムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するロボットシステムは例示である。
（【００１１】以降は省略されています）

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