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公開番号2025150797
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051891
出願日2024-03-27
発明の名称監視システム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】モータの負荷が変化する原因を把握しやすくする。
【解決手段】監視システム3は、モータ(第3モータ48)により移動するアーム41を有し、作業エリア13に搬送されたワーク(ボデー11)を互いに異なる位置で位置合わせする複数のロケータ4と、モータに供給される電流値と、ロケータ4毎に設定されかつ電流値と関連する代表値とを比較した比較値をロケータ4毎に算出する監視装置30と、を備える
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
モータにより移動するアームを有し、作業エリアに搬送されたワークを互いに異なる位置で位置合わせする複数のロケータと、
前記モータに供給される電流値と、前記ロケータ毎に設定されかつ前記電流値と関連する代表値とを比較した比較値を前記ロケータ毎に算出する監視装置と、を備える監視システム。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記代表値は、マスターワークを位置合わせしたときの前記電流値である監視システム。
【請求項３】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記代表値は、同一型の前記ワークを複数台位置合わせしたときの前記電流値の平均値である監視システム。
【請求項４】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記代表値は、同じタイミングで供給された前記電流値から選択された１つの電流値である監視システム。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１つに記載の監視システムにおいて、
前記アームは、前記ワークを下側から支持し、
前記モータは、前記アームを上下方向に移動させ、
前記監視装置は、前記アームが前記ワークを支持したときに前記電流値を取得する監視システム。
【請求項６】
請求項５に記載の監視システムにおいて、
前記ロケータは、搬送車によって前記作業エリアに搬送される前記ワークを、ロボットが前記ワークに対して作業している最中に支持する監視システム。
【請求項７】
請求項１～４のいずれか１つに記載の監視システムにおいて、
前記監視装置が算出した前記比較値を、複数の前記ロケータの配置と同じ配置で、前記ロケータ毎に表示する表示装置を更に備える監視システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、監視システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車体の組立ラインを開示する。特許文献１に記載の組立ラインは、アンダーボディーを位置決めする複数の多軸ロボットと、組付エリアにアンダーボディーを搬入するＡＧＶと、を備える。各多軸ロボットは、アンダーボディーを下から持ち上げて所定の高さで保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８８７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モータ駆動するロボットでは、モータにかかる負荷を取得することは、モータの動作状態を把握する上で有効である。しかし、特許文献１のように、複数のロボットによりワークを支持する場合、ワークの形状又はワークの姿勢に依存して、各ロボットにかかる負荷が変化する。ロボット毎に独立してモータの負荷を取得するだけでは、モータの負荷が変化する原因を把握するのが困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、監視システムに関する。監視システムは、モータにより移動するアームを有し、作業エリアに搬送されたワークを互いに異なる位置で位置合わせする複数のロケータと、前記モータに供給される電流値と、前記ロケータ毎に設定されかつ前記電流値と関連する代表値とを比較した比較値を前記ロケータ毎に算出する監視装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
モータに供給される電流値は、モータの負荷を反映したものである。前記監視システムによれば、電流値の比較値をロケータ毎に算出することで、モータの負荷が変化する原因が把握しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、自動車の製造ラインに適用されたロボットシステムを示す。
図２は、ロボットシステムを示す。
図３は、ロボットシステムのブロック図である。
図４は、ロケータの概略図である。
図５は、監視システムの概略図である。
図６は、表示装置の画面を示す概略図である。
図７は、監視システムにより、代表値を取得する処理を示すフローチャートである。
図８は、監視システムにより、比較値を監視する処理を示すフローチャートである。
図９は、変形例１に係る監視システムにより、比較値を監視する処理を示すフローチャートである。
図１０は、変形例２に係る監視システムにより、比較値を監視する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、監視システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する監視システムは例示である。
【０００９】
（ロボットシステムの全体構造）
図１は、監視システムが適用されるロボットシステム１を斜め上方から見た斜視図である。図２は、ロボットシステム１を後方から見た背面図である。ロボットシステム１は、自動車の工場における製造ライン１０に適用されている。図例の製造ライン１０では、自動車のボデー１１に対する溶接、より詳細には、スポット溶接が行われる。ボデー１１はワークの一例である。
【００１０】
ロボットシステム１における、前Ｆｒ、後Ｒｒ、右Ｒｔ、左Ｌｔ、上Ｕｐ、及び、下Ｌｗを、ロボットシステム１の作業対象のボデー１１を基準にして、以下のように定義する。
（【００１１】以降は省略されています）

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