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公開番号2025144731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044562
出願日2024-03-21
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】カバーの振動に起因する騒音の発生を抑制する。
【解決手段】ロボット1は、マニピュレータ10の本体3と、本体3の開口31に取り外し可能に固定されるカバー4であって、開口の縁に対し圧入により固定される圧入部(周縁部41)を有するカバー4と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
マニピュレータの本体と、
前記本体の開口に取り外し可能に固定されるカバーであって、前記開口の縁に対し圧入により固定される圧入部を有するカバーと、
を備えた、ロボット。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記圧入部は、前記カバーの周縁部の少なくとも一部である、ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記カバーは、長手方向に離れた二箇所の周縁部と、短手方向に離れた二箇所の周縁部とを有し、
前記カバーの長手方向に離れた二箇所の周縁部が、圧入部である、ロボット。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記カバーの周縁部を前記本体に固定する、少なくとも一本のボルトをさらに備えた、ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記カバーは、前記カバーを前記本体から取り外すために用いられる抜きタップをさらに有する、ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載のロボットにおいて、
前記抜きタップは、前記カバーにおける第１周縁部に位置する第１抜きタップと、前記第１周縁部に対し前記カバーの中央部を挟んだ逆側の第２周縁部に位置する第２抜きタップと、を少なくとも含む、ロボット。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットにおいて、
前記第１抜きタップと前記第２抜きタップとは、前記カバーの長手方向に離れている、ロボット。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記カバーは、前記カバーの取外し用取っ手が固定される取っ手固定部を有する、ロボット。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットにおいて、
前記取っ手は、前記カバーに、取り外し可能に固定され、
前記取っ手は、メンテナンス時に前記カバーに固定され、非メンテナンス時に前記カバーから取り外される、ロボット。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載のロボットにおいて、
前記取っ手固定部は、前記取っ手の取付ボルトが螺合するボルト孔であり、
前記ボルト孔は、前記カバーの内外を貫通しない、ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来のロボットが記載されている。ロボットの第１アームは、筐体と、筐体に固定されるカバーとを備える。カバーの周縁部は、筐体に対し、複数のボルトによって固定される。第１アームは、内部に収容空間を有する。収容空間には、第１アームに対して第２アームを回転させる駆動機構が収容される。筐体は、収容空間の内部に、カバーと当接しかつカバーを押圧するリブを有する。特許文献１には、リブがカバーを振動し難くすることにより騒音の発生が抑制される、と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１２４１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来のロボットの構造は、リブがカバーの中央部付近を押圧するだけであるため、カバーの振動はそれほど抑制されず、騒音の低減効果は高くない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、ロボットに係る。ロボットは、
マニピュレータの本体と、
前記本体の開口に取り外し可能に固定されるカバーであって、前記開口の縁に対し圧入により固定される圧入部を有するカバーと、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
前記のロボットでは、カバーが本体に対して強固に固定されるため、カバーの振動が抑制される。カバーの振動に起因する騒音の発生が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、ロボットを示す。
図２の左図は、本体に対して固定されたカバーを示し、右図は、左図のＡ－Ａ断面図である。
図３は変形例に係り、左図は、本体に対して固定されたカバーを示し、右図は、左図のＢ－Ｂ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、ロボットの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するロボットは例示である。
【０００９】
（ロボットの全体構造）
図１は、ここに開示する技術が適用されるロボット１を示す。図１の右図は、ロボット１をロボット１の左方向から見た斜視図であり、図１の左図は、同じロボット１をロボット１の右方向から見た斜視図である。ロボット１は、マニピュレータ１０を備える。マニピュレータ１０は、ロボット１の機構である。図１のマニピュレータ１０は、シリアルリンク構造である。図１のロボット１は、具体的には、６軸の垂直多関節ロボットである。マニピュレータ１０は、アームを有する。ロボット１は、例えば工場において製品の製造に用いられる産業用ロボットである。ロボット１の用途は、製造用途に限定されない。
【００１０】
ロボット１は、ベース１１を備える。ベース１１は、床面に固定される、又は、移動機構に載せられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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