特許ウォッチ

公開番号2025133169
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024030947
出願日2024-03-01
発明の名称移載装置
出願人株式会社三協システム
代理人個人
主分類B25J 15/04 20060101AFI20250904BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアーム先端に装着される吸着ボックスを自動で正確に交換することのできる移載装置を提供する。
【解決手段】物品3を吸着して移動させるための移載装置10は、物品3を吸着して保持する複数の吸着ボックス20と、吸着ボックス20を着脱自在に装着するためのボックス接続部16を先端に有するロボットアーム15と、使用していない吸着ボックス20を収納するボックス収納部30であって、傾斜して設置された傾斜収納パネル31と、傾斜収納パネル31のパネル表面から表側に突出する突出部を有し、パネル表面上で自重により落下しようとする吸着ボックス20を突出部により支持して収納場所に位置させるボックス支持部材32と、を有するボックス収納部30と、を備え、ロボットアーム15の先端に装着された吸着ボックス20を自動で交換する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品を吸着して移動させるための移載装置において、
前記物品を吸着して保持する複数の吸着ボックスと、
前記吸着ボックスを着脱自在に装着するためのボックス接続部を先端に有するロボットアームと、
使用していない前記吸着ボックスを収納するボックス収納部であって、
傾斜して設置された傾斜収納パネルと、
前記傾斜収納パネルのパネル表面から表側に突出する突出部を有し、前記パネル表面上で自重により落下しようとする前記吸着ボックスを前記突出部により支持して収納場所に位置させるボックス支持部材と、
を有するボックス収納部と、
を備え、前記ロボットアームの先端に装着された前記吸着ボックスを自動で交換することを特徴とする移載装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記ボックス支持部材は、前記パネル表面上で下方に向けて凸の角で直交する左右の直交二辺上に前記突出部が位置し、前記吸着ボックスの左右両側から接触することで支持するＶ字状であることを特徴とする請求項１記載の移載装置。
【請求項３】
前記傾斜収納パネルは、上下に複数段設置されていることを特徴とする請求項１記載の移載装置。
【請求項４】
複数の前記吸着ボックスは、それぞれ形状が異なり、前記ボックス収納部の収納場所は、前記吸着ボックス毎に固定されていることを特徴とする請求項１記載の移載装置。
【請求項５】
前記ボックス収納部に設置された収納部用投受光器と、前記吸着ボックスに設置された収納部用反射板とを有し、前記収納場所に収納された前記吸着ボックスが正規のものであるか否かを確認する収納部ボックス検出器をさらに備えることを特徴とする請求項４記載の移載装置。
【請求項６】
前記移載装置のフレームに設置されたアーム先端用投受光器と、前記吸着ボックスに設置されたアーム先端用反射板とを有し、前記多関節ロボットアームの先端に装着された前記吸着ボックスが所望のものであるか否かを確認するアーム先端ボックス検出器をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の移載装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移動させるための移載装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、製品（物品）を段ボール箱に箱詰めする移載装置である箱詰め装置（製品投入装置）が提供されており、例えば、下記特許文献１に開示されている。下記特許文献１では、ロボットアームの先端に装着された吸着部材により製品を吸引・吸着してから段ボール箱内に移載し、その後、吸着部材の吸引を解除して製品を解放することで、箱詰めを行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－５００２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、製品を吸引・吸着するための吸着部材は、吸着する製品及び箱詰めする段ボール箱の形状に合わせた形状となっており、箱詰めする製品や段ボール箱の形状やサイズが変更される場合には、いったん箱詰め装置を停止させ、ロボットアームに装着された吸着部材を変更後の製品や段ボール箱に合わせた形状のものに、作業者が手動で変更する必要がある。
【０００５】
しかし、作業者が手動で吸着部材の交換を行う場合には、交換作業の度に作業者を配置して交換作業を行う必要があり、製造効率が低下する。また、人間の作業にはヒューマンエラーがつきものであり、間違ったサイズの吸着部材が装着されてしまうおそれもある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ロボットアーム先端に装着される吸着ボックスを自動で正確に交換することのできる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る移載装置は、物品を吸着して移動させるための移載装置において、前記物品を吸着して保持する複数の吸着ボックスと、前記吸着ボックスを着脱自在に装着するためのボックス接続部を先端に有するロボットアームと、使用していない前記吸着ボックスを収納するボックス収納部であって、傾斜して設置された傾斜収納パネルと、前記傾斜収納パネルのパネル表面から表側に突出する突出部を有し、前記パネル表面上で自重により落下しようとする前記吸着ボックスを前記突出部により支持して収納場所に位置させるボックス支持部材と、を有するボックス収納部と、を備え、前記ロボットアームの先端に装着された前記吸着ボックスを自動で交換することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る移載装置によれば、ロボットアーム先端に装着される吸着ボックスを自動で正確に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る製品投入装置の構成を示す図である。
図２は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットアームの先端拡大正面図である。
図３は、本発明の実施形態に係る吸着ボックスの構成を示す図である。
図４は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットアームの先端に吸着ボックスを装着した状態の拡大正面図である。
図５は、本発明の実施形態に係る複数の吸着ボックスの構成を示す図である。
図６は、本発明の実施形態に係るボックス収納部の構成を示す正面図である。
図７は、本発明の実施形態に係るボックス収納部の構成を示す側面図である。
図８は、本発明の実施形態に係るボックス収納部の構成を示す背面図である。
図９は、本発明の実施形態に係るボックス収納部の構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本実施形態に係る移載装置である製品投入装置１０について説明する。本実施形態では、製品投入装置１０が、製品を吸着するための吸着ボックス２０を自動で交換することで、形状の異なる製品（物品）３や形状の異なる段ボール箱５への箱詰めを自動で順次行うことができることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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