特許ウォッチ

公開番号2025128862
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-03
出願番号2024025828
出願日2024-02-22
発明の名称ロボット操作装置
出願人株式会社不二越
代理人個人
主分類B25J 13/02 20060101AFI20250827BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】外付け操作ユニットの物理的なボタンの数が少なく、操作性が高く、かつ安全性が確保された操作装置を提供する。
【解決手段】ロボット操作装置1は、タッチパネルディスプレイ21を有する携帯端末2と外付け操作ユニット4とを有する。外付け操作ユニット4は、手動操作によるロボットの手動操作方向の正の向きへの移動を指示する正ボタン8と、手動操作方向の負の向きへの移動を指示する負ボタン9と、を有する。携帯端末2は、タッチパネルディスプレイ21又は外付け操作ユニット4に対する入力に基づいて手動操作方向を決定し、手動操作方向の決定後に初めて正ボタン8又は負ボタン9が押下されると、決定された手動操作方向の正の向き又は負の向きにインチング動作の移動命令をロボットに送信する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
タッチパネルディスプレイを有する携帯端末と外付け操作ユニットとを有するロボット操作装置であって、
前記外付け操作ユニットは、手動操作によるロボットの手動操作方向の正の向きへの移動を指示する正ボタンと、前記手動操作方向の負の向きへの移動を指示する負ボタンと、を有し、
前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイ又は前記外付け操作ユニットに対する入力に基づいて前記手動操作方向を決定し、前記手動操作方向の決定後に初めて前記正ボタン又は前記負ボタンが押下された場合、決定された前記手動操作方向の正の向き又は負の向きへのインチング動作の移動命令を前記ロボットに送信することを特徴とするロボット操作装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記携帯端末又は前記外付け操作ユニットは、前記手動操作方向の決定後、決定された前記手動操作方向を音或いは振動によってユーザに通知する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット操作装置。
【請求項３】
前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイに手動操作画面を表示し、前記手動操作画面に表示される操作方向オブジェクトがタッチされると、タッチされた前記操作方向オブジェクトに基づいて前記手動操作方向を切り替えるとともに、切り替えた前記手動操作方向に対応する前記操作方向オブジェクトを強調して表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット操作装置。
【請求項４】
前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイに手動操作画面を表示し、前記手動操作画面に表示される操作向きオブジェクトがタッチされると、タッチされた前記操作向きオブジェクトに基づいて前記手動操作方向を切り替えるとともに、前記手動操作画面に表示され、切り替えた前記手動操作方向に対応する操作方向オブジェクトを強調して表示し、前記手動操作方向の切り替え後に初めて、切り替えのためにタッチされた前記操作向きオブジェクトと同一の操作方向に関する前記操作向きオブジェクトがタッチされた場合、切り替えた前記手動操作方向の正の向き又は負の向きへの前記インチング動作の移動命令を前記ロボットに送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット操作装置。
【請求項５】
前記外付け操作ユニットは、更に、前記ロボットの操作を有効化するイネーブルスイッチと、前記手動操作方向の選択を切り替える選択ボタンと、を有し、
前記携帯端末は、前記イネーブルスイッチが押下されてから所定時間内に前記選択ボタンが押下されると、前記選択ボタンが押下された回数に基づいて前記手動操作方向を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、タッチパネルディスプレイを有する携帯端末を用いたロボット操作装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの教示に用いられるロボット操作装置（ティーチペンダントとも言う。）としては、タッチパネルではないディスプレイに情報が表示され、物理的なボタンによって操作するボタン式が知られている。また、ロボット操作装置としては、タッチパネルディスプレイを有する汎用のタブレット端末やスマートフォン等の携帯端末を用いたタッチパネル式（特許文献１参照）も知られている。近年は、ディスプレイの大型化の要求等に応えるため、タッチパネル式が増えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６７０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１を含む従来のタッチパネル式の技術では、タッチパネルディスプレイに表示される仮想的なボタンをタッチした時の感触が無いことや、反応速度が遅くなるといった問題が解消できておらず、操作性が低下する。操作性を向上させるために、タッチパネルディスプレイに物理的なボタンを外付け操作ユニットとして外付けする技術も周知であるが、物理的なボタンが多くなると、携帯性が低下し、コストも増加する。また、新しい操作インタフェースを提供する際は、安全面の配慮も重要である。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的とすることは、外付け操作ユニットの物理的なボタンの数が少なく、操作性が高く、かつ安全性が確保されたロボット操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するための本発明は、タッチパネルディスプレイを有する携帯端末と外付け操作ユニットとを有するロボット操作装置であって、前記外付け操作ユニットは、手動操作によるロボットの手動操作方向の正の向きへの移動を指示する正ボタンと、前記手動操作方向の負の向きへの移動を指示する負ボタンと、を有し、前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイ又は前記外付け操作ユニットに対する入力に基づいて前記手動操作方向を決定し、前記手動操作方向の決定後に初めて前記正ボタン又は前記負ボタンが押下された場合、決定された前記手動操作方向の正の向き又は負の向きへのインチング動作の移動命令を前記ロボットに送信することを特徴とするロボット操作装置である。
【０００７】
前記携帯端末又は前記外付け操作ユニットは、前記手動操作方向の決定後、決定された前記手動操作方向を音或いは振動によってユーザに通知するようにしても良い。
【０００８】
また、前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイに手動操作画面を表示し、前記手動操作画面に表示される操作方向オブジェクトがタッチされると、タッチされた前記操作方向オブジェクトに基づいて前記手動操作方向を切り替えるとともに、切り替えた前記手動操作方向に対応する前記操作方向オブジェクトを強調して表示するようにしても良い。
【０００９】
また、前記携帯端末は、前記タッチパネルディスプレイに手動操作画面を表示し、前記手動操作画面に表示される操作向きオブジェクトがタッチされると、タッチされた前記操作向きオブジェクトに基づいて前記手動操作方向を切り替えるとともに、前記手動操作画面に表示され、切り替えた前記手動操作方向に対応する操作方向オブジェクトを強調して表示し、前記手動操作方向の切り替え後に初めて、切り替えのためにタッチされた前記操作向きオブジェクトと同一の操作方向に関する前記操作向きオブジェクトがタッチされた場合、切り替えた前記手動操作方向の正の向き又は負の向きへの前記インチング動作の移動命令を前記ロボットに送信するようにしても良い。
【００１０】
また、前記外付け操作ユニットは、更に、前記ロボットの操作を有効化するイネーブルスイッチと、前記手動操作方向の選択を切り替える選択ボタンと、を有し、前記携帯端末は、前記イネーブルスイッチが押下されてから所定時間内に前記選択ボタンが押下されると、前記選択ボタンが押下された回数に基づいて前記手動操作方向を決定するようにしても良い。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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