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公開番号2025158501
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024061090
出願日2024-04-04
発明の名称センサシステム及びロボットシステム
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類G01V 3/08 20060101AFI20251009BHJP(測定;試験)
要約【課題】導体の検出精度を向上できるセンサシステムを提供する。
【解決手段】センサシステム(20)は、所定の周波数を有する基準信号を生成する信号生成部(23)と、基準信号を互いに異なる第1符号及び第2符号によって符号化する符号化部(24)とを備える。また、センサシステムは、第1符号で符号化された信号に従って第1領域内の導体を検出する静電容量型の第1センサ(21)と、第2符号で符号化された信号に従って第1領域と少なくとも一部が重複する第2領域内の導体を検出する静電容量型の第2センサ(22)とを備える。また、センサシステムは、第1センサから送信される第1検出信号を第1符号に従って復号し第2センサから送信される第2検出信号を第2符号に従って復号する復号部(25)と、復号された信号に基づいて導体の有無及び位置を検出する検出部(26)とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
所定の周波数を有する基準信号を生成する信号生成部と、
前記基準信号を互いに異なる第１符号及び第２符号によって符号化する符号化部と、
前記第１符号で符号化された信号に従って第１領域内の導体を検出する静電容量型の第１センサと、
前記第２符号で符号化された信号に従って前記第１領域と少なくとも一部が重複する第２領域内の導体を検出する静電容量型の第２センサと、
前記第１センサから送信される第１検出信号を前記第１符号に従って復号し、前記第２センサから送信される第２検出信号を前記第２符号に従って復号する復号部と、
前記復号部によって復号された信号に基づいて前記第１領域及び前記第２領域における導体の有無及び位置を検出する検出部と、
を備えることを特徴とするセンサシステム。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記第１符号は、前記第２符号に対して直交する符号であることを特徴とする請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記第１センサは、検出面が前記第２センサの検出面に対して隣接して設けられることを特徴とする請求項２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記検出部は、前記復号部によって前記第１符号に従って復号された信号から前記所定の周波数を有する信号を抽出する第１抽出部と、前記復号部によって前記第２符号に従って復号された信号から前記所定の周波数を有する信号を抽出する第２抽出部と、前記第１抽出部が抽出した信号及び前記第２抽出部が抽出した信号に基づいて前記第１領域及び前記第２領域における導体の有無及び位置を算出する算出部と、を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項５】
アーム部と、
前記アーム部上に設けられているセンサシステムと、
を備え、
前記センサシステムは、
所定の周波数を有する基準信号を生成する信号生成部と、
前記基準信号を互いに直交する第１符号及び第２符号で符号化する符号化部と、
前記第１符号で符号化された信号に従って第１領域内の導体を検出する静電容量型の第１センサと、
前記第２符号で符号化された信号に従って前記第１領域と少なくとも一部が重複する第２領域内の導体を検出する静電容量型の第２センサと、
前記第１センサから送信される第１検出信号を前記第１符号に従って復号し、前記第２センサから送信される第２検出信号を前記第２符号に従って復号する復号部と、
前記復号部によって復号された信号に従って前記第１領域及び前記第２領域における物体の有無及び位置を検出する検出部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサシステム及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、静電容量型の近接センサを用いるセンサシステムが知られている。
【０００３】
これに関し、特許文献１に、１つのセンサ電極と、第一系統を構成する第一検出回路と、第二系統を構成する第二検出回路と、第一系統と第二系統とを順次にセンサ電極に接続し切り替えるスイッチとを備える静電容量型近接検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７００９５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、２つの系統を交互に励起することによって２つの系統間の相互干渉を防止しているが、一方の系統が検出動作を行っている間、他方の系統による検出動作が中断されてしまう。したがって、特許文献１に記載の技術では、センサシステムの検出精度が低下してしまうという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサシステム、及びセンサシステムが搭載されたロボットシステムによる導体の検出精度を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のセンサシステムは、所定の周波数を有する基準信号を生成する信号生成部と、前記基準信号を互いに異なる第１符号及び第２符号によって符号化する符号化部と、前記第１符号で符号化された信号に従って第１領域内の導体を検出する静電容量型の第１センサと、前記第２符号で符号化された信号に従って前記第１領域と少なくとも一部が重複する第２領域内の導体を検出する静電容量型の第２センサと、前記第１センサから送信される第１検出信号を前記第１符号に従って復号し、前記第２センサから送信される第２検出信号を前記第２符号に従って復号する復号部と、前記復号部によって復号された信号に基づいて前記第１領域及び前記第２領域における導体の有無及び位置を検出する検出部と、を備える。
【０００８】
また、前記第１符号は、前記第２符号に対して直交する符号である。
【０００９】
また、前記第１センサは、検出面が前記第２センサの検出面に対して隣接して設けられる。
【００１０】
また、前記検出部は、前記復号部によって前記第１符号に従って復号された信号から前記所定の周波数を有する信号を抽出する第１抽出部と、前記復号部によって前記第２符号に従って復号された信号から前記所定の周波数を有する信号を抽出する第２抽出部と、前記第１抽出部が抽出した信号及び前記第２抽出部が抽出した信号に基づいて前記第１領域及び前記第２領域における物体の有無及び位置を算出する算出部と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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