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公開番号2025139307
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038163
出願日2024-03-12
発明の名称装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250918BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】単純な構造によってツールを精度よく把持可能な装置を提供する。
【解決手段】装置は、第1嵌合部を有するツールと、第2嵌合部を有する複数の指部と、前記複数の指部を駆動するアクチュエータと、を有する把持機構と、前記把持機構を移動させる移動機構と、を備え、前記第1嵌合部および前記第2嵌合部の少なくとも一方は、テーパ形状を有し、前記第1嵌合部および前記第2嵌合部は、前記複数の指部が前記ツールを把持するように前記アクチュエータが前記複数の指部を駆動する際に、互いに嵌合する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１嵌合部を有するツールと、
第２嵌合部を有する複数の指部と、前記複数の指部を駆動するアクチュエータと、を有する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、を備え、
前記第１嵌合部および前記第２嵌合部の少なくとも一方は、テーパ形状を有し、
前記第１嵌合部および前記第２嵌合部は、前記複数の指部が前記ツールを把持するように前記アクチュエータが前記複数の指部を駆動する際に、互いに嵌合する、
装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記ツールが載置される載置機構をさらに備え、
前記載置機構は、基部と、前記ツールが前記載置機構に載置される際に前記ツールに接触する接触部と、前記基部と前記接触部とを弾性的に接続する弾性接続部と、を有する、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ツールが載置される載置機構をさらに備え、
前記ツールは、第３嵌合部を有し、
前記載置機構は、第４嵌合部を有し、
前記第３嵌合部および前記第４嵌合部の少なくとも一方は、テーパ形状を有し、
前記第３嵌合部および前記第４嵌合部は、前記ツールが前記載置機構に載置されるように前記移動機構が前記把持機構を移動させる際に、互いに嵌合する、
請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記第１嵌合部は、凹形状を有し、
前記第２嵌合部は、凸形状を有する、
請求項１または２に記載の装置。
【請求項５】
前記ツールは、切断対象を切断するための刃を有し、
前記刃は、前記切断対象を切断するために前記ツールが移動する方向に対して垂直な方向に延びている、
請求項１または２に記載の装置。
【請求項６】
前記ツールは、前記刃の一端に接続される補助面を有し、
前記補助面は、前記刃が延びる方向に対して交差する面内に延在する、
請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ツールは、前記切断対象に接触して前記切断対象を前記刃に案内する案内部を有する、
請求項５に記載の装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ツールを用いて作業を行う装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような装置は、例えば、ツールと、当該ツールを把持する把持機構（例えば、エンドエフェクタ）と、当該把持機構を移動させるための移動機構（例えば、ロボットアーム）と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１５８４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような装置においては、把持機構に、ツールを精度よく把持させる必要がある。このような高精度な把持を実現するために、従来の装置においては、把持機構として多指多自由度のハンドを採用し、当該ハンドがツールを包み込むように把持することで、把持を強固にする場合があった。あるいは、ツールに取り付けられたマーカの位置をセンサによって認識することでハンドと把持機構との間の位置決めを行い、把持の精度を確保する場合もあった。
【０００５】
しかしながら、多指多自由度のハンドは部品点数が多く、装置のコストの増大を招く可能性がある。また、部品点数が多くなることは、品質や信頼性を保つための労力の増大させる可能性がある。
【０００６】
また、マーカおよびセンサを用いる構成も、装置のコストの増大を招く可能性がある。また、装置が取り扱うことのできるツールが、マーカを取り付け可能なものに限定されてしまうという欠点も存在する。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされ、単純な構造によってツールを精度よく把持可能な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、本発明の態様１に係る装置は、第１嵌合部を有するツールと、第２嵌合部を有する複数の指部と、前記複数の指部を駆動するアクチュエータと、を有する把持機構と、前記把持機構を移動させる移動機構と、を備え、前記第１嵌合部および前記第２嵌合部の少なくとも一方は、テーパ形状を有し、前記第１嵌合部および前記第２嵌合部は、前記複数の指部が前記ツールを把持するように前記アクチュエータが前記複数の指部を駆動する際に、互いに嵌合する。
【０００９】
（２）また、本発明の態様２は、態様１の装置において、前記ツールが載置される載置機構をさらに備え、前記載置機構は、基部と、前記ツールが前記載置機構に載置される際に前記ツールに接触する接触部と、前記基部と前記接触部とを弾性的に接続する弾性接続部と、を有する。
【００１０】
（３）また、本発明の態様３は、態様１または態様２の装置において、前記ツールが載置される載置機構をさらに備え、前記ツールは、第３嵌合部を有し、前記載置機構は、第４嵌合部を有し、前記第３嵌合部および前記第４嵌合部の少なくとも一方は、テーパ形状を有し、前記第３嵌合部および前記第４嵌合部は、前記ツールが前記載置機構に載置されるように前記移動機構が前記把持機構を移動させる際に、互いに嵌合する。
（【００１１】以降は省略されています）

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