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公開番号2025053807
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023162864
出願日2023-09-26
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250331BHJP(制御;調整)
要約【課題】電源供給に不具合が生じた場合であっても、適切に停止することができる搬送車の実現が望まれる。
【解決手段】物品を搬送する搬送車であって、走行駆動部を備えた走行装置と、走行装置を制御する制御装置と、外部からの電力供給を受けて、少なくとも走行装置及び制御装置に電力を供給する電源ユニットと、を備え、電源ユニットから走行装置に供給される電圧を対象電圧V1とし、走行装置を動作させるために必要な下限の電圧を必要下限電圧Vs1として、制御装置は、対象電圧V1を監視し、搬送車の走行中に、対象電圧が、電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く必要下限電圧Vs1より高い値に設定された判定しきい値Vt1以下となった場合に、搬送車の走行速度を低下させて、搬送車の走行を停止させる減速停止処理を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送する搬送車であって、
走行駆動部を備えた走行装置と、前記走行装置を制御する制御装置と、外部からの電力供給を受けて、少なくとも前記走行装置及び前記制御装置に電力を供給する電源ユニットと、を備え、
前記電源ユニットから前記走行装置に供給される電圧を対象電圧とし、前記走行装置を動作させるために必要な下限の電圧を必要下限電圧として、
前記制御装置は、前記対象電圧を監視し、前記搬送車の走行中に、前記対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記必要下限電圧より高い値に設定された判定しきい値以下となった場合に、前記搬送車の走行速度を低下させて、前記搬送車の走行を停止させる減速停止処理を実行する、搬送車。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記減速停止処理の開始から完了までに要する時間を処理必要時間とし、前記電源ユニットからの電力供給に異常が生じた場合における前記対象電圧の単位時間あたりの低下量を電圧低下率として、
前記判定しきい値は、前記電圧低下率に前記処理必要時間を乗算した値を、前記必要下限電圧に加算して得られる値以上に設定されている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
複数の前記搬送車を制御する上位制御システムとの通信を行う通信装置を更に備え、
前記制御装置は、前記上位制御システムからの指令に基づいて前記走行装置を制御するように構成され、
前記制御装置は、前記減速停止処理において、目標停止位置を設定し、当該目標停止位置に前記搬送車を停止させるように前記走行装置を制御すると共に、前記通信装置を介して前記目標停止位置を前記上位制御システムへ通知する通知処理を実行する、請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
前記電源ユニットは、電力を一時的に蓄える蓄電装置を備え、
前記蓄電装置の電圧が前記走行装置に供給されるように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を昇降させる昇降装置と、を更に備え、
前記電源ユニットから前記昇降装置に供給される電圧を第２対象電圧とし、前記昇降装置を動作させるために必要な下限の電圧を第２必要下限電圧として、
前記制御装置は、更に、前記第２対象電圧を監視し、前記昇降装置による前記保持装置の昇降動作中に、前記第２対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記第２必要下限電圧より高い値に設定された第２判定しきい値以下となった場合に、前記昇降装置による前記保持装置の昇降速度を低下させて、前記保持装置の昇降を停止させる第２減速停止処理を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項６】
前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を水平方向に沿う特定の出退方向に出退させるスライド装置と、を更に備え、
前記電源ユニットから前記スライド装置に供給される電圧を第３対象電圧とし、前記スライド装置を動作させるために必要な下限の電圧を第３必要下限電圧として、
前記制御装置は、更に、前記第３対象電圧を監視し、前記スライド装置による前記保持装置の出退動作中に、前記第３対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記第３必要下限電圧より高い値に設定された第３判定しきい値以下となった場合に、前記スライド装置による前記保持装置の出退速度を低下させて、前記保持装置の出退を停止させる第３減速停止処理を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特開２０２２－００３８５８号公報（特許文献１）には、搬送車に関する技術が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の搬送設備（１００）は、走行経路（１）に沿って配置された走行レール（２）と、走行レール（２）に案内されて走行経路（１）に沿って走行する搬送車（物品搬送車３）とを備えている。また、搬送設備（１００）には、走行経路（１）に沿って給電線（１１）が配設されていると共に、複数の物品処理部（Ｐ）が設けられている。搬送車は、当該給電線（１１）から非接触で駆動用電力を受電することで、走行経路（１）を走行し、これらの物品処理部（Ｐ）に対して物品を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－００３８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような搬送設備では、例えば停電や電源ユニットの故障等により給電線に電力が供給されなくなると、搬送車は、走行に必要な電力が不足するため、走行レール上で急停止する場合がある。このように搬送車が急停止すると、搬送車自体に大きな負荷がかかり易くなると共に、搬送中の物品に大きな加速度が作用し易くなる。これにより、搬送車の寿命が短くなったり、搬送中の物品の損傷が生じ易くなったりするといった問題が生じる虞がある。
【０００６】
そこで、電源供給に不具合が生じた場合であっても、適切に停止することができる搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、
走行駆動部を備えた走行装置と、前記走行装置を制御する制御装置と、外部からの電力供給を受けて、少なくとも前記走行装置及び前記制御装置に電力を供給する電源ユニットと、を備え、
前記電源ユニットから前記走行装置に供給される電圧を対象電圧とし、前記走行装置を動作させるために必要な下限の電圧を必要下限電圧として、
前記制御装置は、前記対象電圧を監視し、前記搬送車の走行中に、前記対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記必要下限電圧より高い値に設定された判定しきい値以下となった場合に、前記搬送車の走行速度を低下させて、前記搬送車の走行を停止させる減速停止処理を実行する。
【０００８】
本構成によれば、停電や電源ユニットの故障等による電源供給の不具合によって走行装置に供給される電圧（対象電圧）が低下して必要下限電圧を下回る場合であっても、当該電圧が判定しきい値になった段階で搬送車の減速を開始させることができる。従って、対象電圧が必要下限電圧よりも低くなることにより、走行装置が動作不能となり、搬送車が急停止してしまうことを回避することができる。
このように、搬送車の急停止を回避できるため、例えば、搬送中の物品に大きな加速度が作用する等の悪影響を緩和することができる。
【０００９】
搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送車の移載動作を模式的に示す正面図
搬送車の走行経路及び処理装置を模式的に示す平面図
搬送車の側面図
制御ブロック図
減速停止処理における搬送車の停止パターンを示す図
制御フロー図
制御フロー図
制御フロー図
別実施形態の制御フロー図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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