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公開番号2025093711
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209527
出願日2023-12-12
発明の名称搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250617BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動経路のマップデータを容易に作成可能な搬送設備を提供する。
【解決手段】搬送設備は、搬送物を搬送する搬送車1と、搬送車1が移動する移動経路Pと、搬送車1とは別に移動する移動体2と、移動体2を制御する移動体制御装置と、を備える。移動体2は、移動経路Pの状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置22を備え、移動経路Pに沿って移動しつつ経路状態情報取得装置22により経路状態情報を取得するように構成され、移動体制御装置は、経路状態情報取得装置22により取得された経路状態情報に基づいて、移動経路Pのマップデータを作成するマップ作成処理を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体を制御する移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行する、搬送設備。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記搬送車を制御する搬送車制御装置を更に備え、
前記搬送車及び前記搬送車制御装置の少なくとも一方は、前記搬送車の移動のために参照する前記移動経路のマップデータである参照用マップデータを備え、
前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記マップ作成処理により作成されたマップデータである作成マップデータと、前記参照用マップデータとを比較し、相違点がある場合に当該相違点を抽出する相違点抽出処理を実行する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記相違点抽出処理により抽出された前記相違点に基づいて前記参照用マップデータを補正するマップ補正処理を実行する、請求項２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記経路状態情報取得装置は、前記移動経路を撮影するカメラを備え、
前記カメラは、前記移動経路の各位置での形状と、前記移動経路の各位置での構造と、前記移動経路の特定箇所に設けられた情報保持体の配置と、前記情報保持体が保持する情報と、の少なくとも１つを前記経路状態情報として取得する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記移動経路は、レールであり、
前記レールの特定個所に、前記レールに沿った位置を示す位置情報を保持する情報保持体が配置され、
前記搬送車は、前記情報保持体が保持する前記位置情報を読み取る読取装置を備え、前記レール上を走行しつつ前記読取装置により前記位置情報を読み取って前記搬送車の位置を認識するように構成され、
前記移動体は、無人航空機であり、
前記経路状態情報取得装置は、前記レールを撮影するカメラを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、搬送物を搬送する搬送車（１２）と、搬送車（１２）が移動する移動経路（４，６）と、を備えた搬送設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の搬送設備では、搬送車（１２）は、移動経路（４，６）のマップデータを記憶する記憶装置（３２）を備えている。そして、搬送車（１２）は、記憶装置（３２）に記憶されたマップデータを参照して、移動経路（４，６）に沿って移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－１６６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなマップデータは、搬送車の移動経路の構成が変更された場合に、新たに作成する必要がある。そのため、マップデータの作成作業が煩雑となることは、搬送設備の運用上好ましくない。
【０００６】
そこで、移動経路のマップデータを容易に作成可能な搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、搬送設備の特徴構成は、
搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体を制御する移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行する点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、搬送車とは別に移動する移動体が備える経路状態情報取得装置により、経路状態情報を取得することができる。そして、経路状態情報取得装置により取得された経路状態情報に基づいて、移動経路のマップデータを作成することができる。このように、本特徴構成によれば、移動経路のマップデータを容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る搬送設備の平面図
実施形態に係る搬送設備が備える搬送車の斜視図
実施形態に係る搬送設備の構成を示すブロック図
移動体の経路状態情報取得装置による経路状態情報の取得の一例を示す図
マップ作成処理及び相違点抽出処理を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、実施形態に係る搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、搬送設備１００は、搬送車１と、移動体２と、移動経路Ｐと、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、複数の搬送車１と、複数の移動体２と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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