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公開番号2025122872
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018580
出願日2024-02-09
発明の名称産業車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250815BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業者が不在の荷役位置であっても、必要なときにスリープ状態を自動的に解除して自動走行を開始することが可能な産業車両の提供にある。
【解決手段】車体と、車体に搭載された走行駆動源と、走行駆動源を制御する車載コントローラ36と、を有し、産業車両の運行制御を行う運行制御装置に予め設定された運行データに基づいて自動走行する産業車両において、車載コントローラ36は、車体が運行データに予め設定された荷役位置に到着したとき、運行制御装置の指令により停止するとともに、自動走行可能な通常状態から車体の各部の電力消費が抑制される省電力スリープ状態とし、省電力スリープ状態後に予め設定したスリープ解除条件を満たしたとき、省電力スリープ状態を解除して通常状態とし、自動走行を再開する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に搭載された走行駆動源と、
前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、を有し、
産業車両の運行制御を行う運行制御装置に予め設定された運行データに基づいて自動走行する産業車両において、
前記車載コントローラは、前記車体が前記運行データに予め設定された荷役位置に到着したとき、前記運行制御装置の指令により停止するとともに、自動走行可能な通常状態から前記車体の各部の電力消費が抑制される省電力スリープ状態とし、前記省電力スリープ状態後に予め設定したスリープ解除条件を満たしたとき、前記省電力スリープ状態を解除して通常状態とし、自動走行を再開することを特徴とする産業車両。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記スリープ解除条件は、前記運行制御装置からのスリープ解除指令を受けることであり、
前記車載コントローラは、前記スリープ解除指令を受けたとき、前記省電力スリープ状態を解除して通常状態として自動走行を再開することを特徴とする請求項１記載の産業車両。
【請求項３】
前記スリープ解除条件は、予め設定された前記省電力スリープ状態が維持されるスリープ設定時間であり、
前記車載コントローラは、前記省電力スリープ状態の開始から前記スリープ設定時間が経過したとき、前記省電力スリープ状態を解除して通常状態として自動走行を再開することを特徴とする請求項１記載の産業車両。
【請求項４】
前記車載コントローラは、前記運行制御装置からのスリープ指令を受けて前記産業車両を前記省電力スリープ状態とすることを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。
【請求項５】
前記運行制御装置からのスリープ指令は、前記荷役位置に到着したときに前記運行制御装置が取得する前記荷役位置の位置情報に基づくことを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。
【請求項６】
前記車体は、通電遮断するスリープ対象となる複数の機器を有し、
前記スリープ対象となる機器は、前記運行制御装置により設定されることを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動走行可能な産業車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、物流現場では、牽引車等の自動走行化が進んでいる（例えば、特許文献１を参照）。この種の産業車両としての牽引車は、例えば、空の台車を牽引して荷の積み込み位置にて停止する。荷の積み込み位置には作業者が存在しており、作業車は荷を台車へ積み込む。荷の積み込みが終了すると無人走行を再開する。この場合、作業者が停止中の牽引車のキーを操作することにより、キーＯＮの状態からキーＯＦＦの状態へ切り換え、操作したキーを所持することで、他の作業者が牽引車の操作をできないようにする。なお、キーＯＦＦの状態は、完全に電源がＯＦＦになるのではなく省電力となるスリープ状態である。そして、荷の積み込みが完了すると所持していたキーで牽引車をキーＯＮの状態とし、自動走行の再開が可能な通常状態となる。
【０００３】
産業車両に関係する別の従来技術として、例えば、特許文献２に開示された無人車システムが知られている。特許文献２に開示された無人車システムでは、各無人車は誘導線をセンサにて検出しながら誘導線に沿って走行する。また、各無人車は誘導線上の所々に配置されたマークプレートをマークセンサにより検知することにより、経路上の自車の位置や分岐箇所等を知るための情報を得る。無人車の走行域の外側には地上制御盤が設置されている。地上制御盤は各無人車と双方向の無線通信を行えるようになっており、各無人車は地上制御盤から送信された指示データに基づいて運行制御される。
【０００４】
この種の無人車システムでは、何らかのトラブルが発生したために全無人車に停止させるときの「非常停止」、１日の作業を終了して電源を落とすときの「スリープ」、スリープを解除して無人車を起動させるときの「スタート」の３つの運行内容が存在する。「非常停止」ではＣＰＵも電源が切られる。「スリープ」ではＣＰＵの電源は切られない。このため、「スタート」により運転を起動すると「スリープ」で中断した続きから作業が開始される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－１１７４３３号公報
特開平１１－１５５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示されるような牽引車では、積み込み位置に作業者が存在せず、例えば、積み込みロボット等の荷役装置が設置されている自動化荷役ラインであれば、停止中の牽引車をスリープ状態とすることができない。また、特許文献２に開示された無人車システムでは、地上制御盤が、スリープボタン、スタートボタンが押下された信号を入力したとき全車指令であるとみなし、全無人車に指示データを送信するに過ぎない。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、作業者が不在の荷役位置であっても、必要なときにスリープ状態を自動的に解除して自動走行を開始することが可能な産業車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に搭載された走行駆動源と、前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、を有し、産業車両の運行制御を行う運行制御装置に予め設定された運行データに基づいて自動走行する産業車両において、前記車載コントローラは、前記車体が前記運行データに予め設定された荷役位置に到着したとき、前記運行制御装置の指令により停止するとともに、自動走行可能な通常状態から前記車体の各部の電力消費が抑制される省電力スリープ状態とし、前記省電力スリープ状態後に予め設定したスリープ解除条件を満たしたとき、前記省電力スリープ状態を解除して通常状態とし、自動走行を再開することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、車載コントローラは、産業車両が荷役位置に到着すると運行制御装置の指令により停止するとともに、自動走行可能な通常状態から車体の各部の電力消費が抑制される省電力スリープ状態とする。車載コントローラは、省電力スリープ状態後に予め設定したスリープ解除条件を満たしたとき、省電力スリープ状態を解除して通常状態とし、自動走行を再開する。したがって、作業者が不在の荷役位置であっても、必要なときにスリープ状態を自動的に解除して自動走行を開始することが可能である。その結果、荷役位置での停止中に無駄な電力の消費を抑制できる。
【００１０】
また、上記の産業車両において、前記スリープ解除条件は、前記運行制御装置からのスリープ解除指令を受けることであり、前記車載コントローラは、前記スリープ解除指令を受けたとき、前記省電力スリープ状態を解除して通常状態として自動走行を再開する構成としてもよい。
この場合、車載コントローラは、運行制御装置からスリープ解除指令を受けることで、省電力スリープ状態を自動的に解除して通常状態とすることができる。また、産業車両が通常状態とすることで自動走行を再開することが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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