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公開番号2025141284
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041153
出願日2024-03-15
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/622 20240101AFI20250919BHJP(制御;調整)
要約【課題】AIモデル同士のコンフリクトを解消する。
【解決手段】制御装置は、AIモデルを用いて一の移動体を自律移動させる制御装置である。当該制御装置は、自律移動している一の移動体と、AIモデルを用いて自律移動している他の移動体との間の距離が所定距離以下である場合に、予め定められた複数の値のうち一の値を選択する選択手段と、該選択された一の値と、他の移動体が複数の値から選択した値とを比較する比較手段と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ＡＩモデルを用いて一の移動体を自律移動させる制御装置であって、
自律移動している前記一の移動体と、ＡＩモデルを用いて自律移動している他の移動体との間の距離が所定距離以下である場合に、予め定められた複数の値のうち一の値を選択する選択手段と、
前記選択された一の値と、前記他の移動体が前記複数の値から選択した値とを比較する比較手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関連する技術として、例えば、ＡＩ（ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）モデルを用いてサービスを提供する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／０８４８１０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のＡＩモデルが存在する場合、例えば、一のＡＩモデルと他のＡＩモデルとの間にコンフリクトが生じる可能性がある。例えば、コンフリクトが生じる場合に、一のＡＩモデル及び他のＡＩモデルのいずれを適用するかを定めたルールが事前に決まっていれば、該ルールに従えばよい。他方で、上記ルールに相当するものが定められていない場合、ＡＩモデルを用いる機能が適切に発揮されない可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ＡＩモデル同士のコンフリクトを解消することができる制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御装置は、ＡＩモデルを用いて一の移動体を自律移動させる制御装置であって、自律移動している前記一の移動体と、ＡＩモデルを用いて自律移動している他の移動体との間の距離が所定距離以下である場合に、予め定められた複数の値のうち一の値を選択する選択手段と、前記選択された一の値と、前記他の移動体が前記複数の値から選択した値とを比較する比較手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
制御装置の実施形態について図１及び図２を参照して説明する。図１において、制御装置１０は、移動体１に搭載されている。制御装置２０は、移動体２に搭載されている。制御装置１０は、ＡＩモデルを用いて、移動体１を自律移動させてよい。制御装置２０は、ＡＩモデルを用いて、移動体２を自律移動させてよい。尚、移動体１及び２は、例えば、自動運転車両、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）、ロボット等であってよい。尚、移動体１及び２には、例えばカメラ、レーダ等の各種センサが搭載されていてよい。
【０００９】
移動体１の自律移動の一例について説明する。例えば、移動体１の進路前方に障害物が存在する場合、移動体１は、障害物との衝突を回避するように移動してよい。尚、障害物は、その位置が変化しない物であってもよいし、移動体（例えば、人、車両、ロボット等）であってもよい。この場合、制御装置１０は、ＡＩモデルを用いて、移動体１が障害物との衝突を回避可能な移動体１の走行経路を設定してよい。障害物が移動体である場合、制御装置１０は、障害物としての移動体が所定時間後に存在する可能性のある範囲を考慮して、移動体１の走行経路を設定してよい。制御装置１０は、設定された走行経路に沿って移動体１が移動するように、移動体１を制御してよい。尚、移動体１と障害物との衝突を回避することが難しい場合、移動体１は停止してよい。尚、移動体２も、移動体１と同様に自律移動してよい。このため、移動体２の自律移動の一例についての説明を省略する。
【００１０】
例えば、図１に示すように、移動体１と移動体２とが対向して近づく場合、移動体１及び２が移動していることに起因して、移動体１と移動体２との衝突を回避可能な走行経路が設定できないことがある。この結果、移動体１及び２は停止してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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