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公開番号2025125876
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022120
出願日2024-02-16
発明の名称搬送車、及び、搬送車を備えた搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/646 20240101AFI20250821BHJP(制御;調整)
要約【課題】状況に応じた柔軟な搬送車の運用を実現する。
【解決手段】連結機構3は、走行ユニット1と保持ユニット2とが連結される連結状態と、走行ユニット1と保持ユニット2とが分離される分離状態とに状態変更可能に構成されている。走行ユニット1は、連結機構3を介して保持ユニット2と連結された状態で走行する連結走行モードと、保持ユニット2から分離した状態で単独で走行する分離走行モードと、の双方を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
レールに沿って走行する走行ユニットと、
搬送対象物を保持する保持ユニットと、
を備えた搬送車であって、
前記保持ユニットは、連結機構を介して前記走行ユニットに連結され、
前記連結機構は、前記走行ユニットと前記保持ユニットとが連結される連結状態と、前記走行ユニットと前記保持ユニットとが分離される分離状態とに状態変更可能に構成され、
前記走行ユニットは、前記連結機構を介して前記保持ユニットと連結された状態で走行する連結走行モードと、前記保持ユニットから分離した状態で単独で走行する分離走行モードと、の双方を実行する、搬送車。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記レールに沿って走行する前記走行ユニットの移動軌跡と、前記走行ユニットと連結した状態の前記保持ユニットの移動軌跡とは、互いに重複しないようになっている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記レールと、
前記走行ユニットから分離した前記保持ユニットが支持される支持エリアと、
前記搬送車を制御する制御システムと、
を備え、
前記走行ユニットは、走行駆動部と、前記走行駆動部の駆動源である蓄電装置と、を備え、
前記蓄電装置の充電及び交換の少なくとも一方が行われる電力補充エリアが、前記レールに沿って設けられている、搬送設備。
【請求項４】
前記支持エリアに、前記保持ユニットを搬送する搬送装置が設けられ、
前記搬送装置は、前記レールに沿った前記走行ユニットの走行経路における第１位置に対応して配置されると共に前記走行ユニットから前記保持ユニットを受け取る受取位置と、前記走行経路における第２位置に対応して配置されると共に前記走行ユニットへ前記保持ユニットを引き渡す引渡位置と、の間で前記保持ユニットを搬送することができるように構成され、
前記制御システムは、
前記搬送車が前記第１位置にいる状態で前記連結機構を前記分離状態として前記受取位置において前記保持ユニットを前記搬送装置に支持させ、
前記搬送装置により、前記保持ユニットを前記受取位置から前記引渡位置まで搬送させ、
前記走行ユニットが前記第２位置にいる状態で前記連結機構を前記連結状態として前記引渡位置にある前記保持ユニットを前記走行ユニットに連結させる、請求項３に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記搬送車は、前記走行経路を予め定められた向きに走行するように構成され、
前記第１位置は、前記走行経路に沿って前記電力補充エリアに対して上流側に配置され、
前記第２位置は、前記走行経路に沿って前記電力補充エリアに対して下流側に配置されている、請求項４に記載の搬送設備。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記搬送車を制御する制御システムと、
複数の前記走行ユニットと、を備え、
複数の前記走行ユニットには、第１走行ユニットと、前記第１走行ユニットとは別の前記走行ユニットである第２走行ユニットと、が含まれ、
前記制御システムは、前記保持ユニットの連結対象を前記第１走行ユニットから前記第２走行ユニットに入れ替える入替処理を実行可能に構成されている、搬送設備。
【請求項７】
前記連結機構は、前記走行ユニットに設けられた走行ユニット側連結部と、前記保持ユニットに設けられた保持ユニット側連結部と、を備え、
前記入替処理では、前記第１走行ユニットに設けられた前記走行ユニット側連結部と前記第２走行ユニットに設けられた前記走行ユニット側連結部との間で、前記保持ユニットの受け渡しが行われる、請求項６に記載の搬送設備。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記走行ユニットから分離した前記保持ユニットが支持される支持エリアを備え、
前記保持ユニットは、移載対象箇所との間で前記搬送対象物を移載する移載部を備え、
前記保持ユニットは、前記走行ユニットに連結された状態で前記移載対象箇所との間で前記搬送対象物を移載する連結移載モードと、前記走行ユニットから分離されて前記支持エリアに支持された状態で前記移載対象箇所との間で前記搬送対象物を移載する分離移載モードと、の双方を実行する、搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、及び、搬送車を備えた搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特開２０２２－１７７４９５号公報（特許文献１）には、工程間で搬送対象物（２００）を搬送する搬送車（１）が開示されている。
【０００３】
搬送車（１）は、搬送対象物（２００）を保持しながら軌道（２０）に沿って走行するように構成されている。すなわち、搬送車（１）は、経路を走行する機能と搬送対象物（２００）を保持する機能とを併せ持っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１７７４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような技術分野において、例えば、搬送対象物の搬送中に搬送車に何らかの不具合が生じた際には、搬送車は搬送対象物を保持した状態でメンテナンスステーションに向かわざるを得ない場合がある。或いは、搬送車が自らに搭載された蓄電装置を動力源としている構成において、電力の残量が少なくなった際には、搬送車は搬送対象物を保持した状態で充電ステーション等に向かわざるを得ない場合がある。以上のような状況では、搬送対象物の搬送が中断されることになり、通常の搬送車の運用に支障をきたすことになる。
【０００６】
上記実状に鑑みて、状況に応じた柔軟な搬送車の運用を実現可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
レールに沿って走行する走行ユニットと、
搬送対象物を保持する保持ユニットと、
を備えた搬送車であって、
前記保持ユニットは、連結機構を介して前記走行ユニットに連結され、
前記連結機構は、前記走行ユニットと前記保持ユニットとが連結される連結状態と、前記走行ユニットと前記保持ユニットとが分離される分離状態とに状態変更可能に構成され、
前記走行ユニットは、前記連結機構を介して前記保持ユニットと連結された状態で走行する連結走行モードと、前記保持ユニットから分離した状態で単独で走行する分離走行モードと、の双方を実行する。
【０００８】
本構成によれば、走行ユニットが連結走行モードを実行することにより、搬送対象物を適切に搬送することができる。また、走行ユニットは、分離走行モードを実行することにより、保持ユニットから分離した状態で単独で走行することができる。これにより、分離走行モードの実行中には、走行ユニットが、保持ユニットとは別の場所において別のタスクを実行することが可能となる。また、例えば、走行ユニットのみに何らかの不具合が生じた場合には、走行ユニット単独で、不具合を解消するための措置を取ることができ、保持ユニットはこれに関与しないようにできる。以上のように、本構成によれば、状況に応じた柔軟な搬送車の運用を実現可能となる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送設備の概略平面図
搬送車の側面図
入替処理の一例を示す図
変形例１を示す図
変形例１を示す図
変形例２を示す図
変形例３を示す図
変形例４を示す図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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