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公開番号2025095400
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211370
出願日2023-12-14
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/693 20240101AFI20250619BHJP(制御;調整)
要約【課題】合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い物品搬送設備を実現する。
【解決手段】制御システムは、複数の搬送車Vに対する合流部43への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、2つの合流前区間41のそれぞれについて、搬送車Vの移動時間に影響を及ぼす要因について移動時間が長くなるに従って大きくなるコストを演算し、コストが大きい方の合流前区間41aの進入待ち搬送車V1aに、コストが小さい方の合流前区間41bの進入待ち搬送車V2aよりも多く進入許可を出すように構成されている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の搬送車と、複数の前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動可能経路には、２つの合流前区間から１つの合流後区間に経路が合流する合流部があり、
２つの前記合流前区間のそれぞれにおける、前記合流部への進入待ちの前記搬送車を進入待ち搬送車として、
前記制御システムは、複数の前記搬送車に対する前記合流部への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、２つの前記合流前区間のそれぞれについて、前記搬送車の移動時間に影響を及ぼす要因について前記移動時間が長くなるに従って大きくなるコストを演算し、前記コストが大きい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車に、前記コストが小さい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車よりも多く前記進入許可を出すように構成されている、物品搬送設備。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記コストが大きい方の前記合流前区間の前記コストを第１コストＣ１とし、前記コストが小さい方の前記合流前区間の前記コストを第２コストＣ２として、
前記制御システムは、前記コストが大きい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車と、前記コストが小さい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車とに、Ｃ１：Ｃ２に応じた台数比率で、前記進入許可を出す、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記コストは、
前記合流前区間の長さと、
前記合流前区間に待機可能な前記搬送車の台数の上限値と、
前記合流前区間における前記搬送車の走行速度の上限値と、
前記合流前区間における前記搬送車の走行速度の平均値と、
前記合流前区間に存在する前記搬送車の台数の現在値と、
前記合流前区間に存在する前記搬送車の台数の将来の予測値と、
の少なくとも１つに基づいて演算される、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた移動可能経路に沿って移動する複数の搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
上記の物品搬送設備の一例が、特開２０１８－１２８９１４号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、合流位置（Ｐ２）の上流側に第１停止位置（Ｐ３）及び第２停止位置（Ｐ４）が設定され、例えば、第２停止位置（Ｐ４）がある合流前区間に進入した搬送車（３）は、合流位置（Ｐ２）がある合流部への進入が許可されるまでは、第２停止位置（Ｐ４）で待機する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２８９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の物品搬送設備では、第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車の台数が非常に多くなったとしても、第１停止位置がある合流前区間で停止している搬送車と第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車とを同様の条件で合流部に進入させる。このため、第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車の台数が多い不均等な状態が継続してしまい、第２停止位置がある合流前区間に進入できない搬送車により、当該合流前区間よりも上流側の区間で渋滞が発生してしまう可能性がある。そして、このような渋滞が発生してしまうと、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下する恐れがある。
【０００５】
そこで、合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、予め定められた移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の搬送車と、複数の前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、前記移動可能経路には、２つの合流前区間から１つの合流後区間に経路が合流する合流部があり、２つの前記合流前区間のそれぞれにおける、前記合流部への進入待ちの前記搬送車を進入待ち搬送車として、前記制御システムは、複数の前記搬送車に対する前記合流部への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、２つの前記合流前区間のそれぞれについて、前記搬送車の移動時間に影響を及ぼす要因について前記移動時間が長くなるに従って大きくなるコストを演算し、前記コストが大きい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車に、前記コストが小さい方の前記合流前区間の前記進入待ち搬送車よりも多く前記進入許可を出すように構成されている。
【０００７】
本構成によれば、それぞれの合流前区間について搬送車の移動時間が長くなる方から優先的に多くの台数の搬送車Ｖが合流部への進入許可を得ることになるため、２つの合流前区間における進入待ち搬送車の台数の不均等を緩和することができる。このため、いずれかの合流前区間における進入待ち搬送車の台数が非常に多くなったために、当該合流前区間よりも上流側の区間での他の搬送車の移動に影響を及ぼす事態となる可能性を低減し易い。従って、合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態の搬送設備の一例を示す図
図１の搬送車の一例を示す図
図１の搬送設備における進入許可発出処理を説明する図
図３の次の状態を示す図
図４の次の状態を示す図
図５の次の状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に簡略化して示すように、物品搬送設備１０は、予め定められた移動可能経路３０に沿って移動して物品Ｕを搬送する複数の搬送車Ｖを備えている。移動可能経路３０は、搬送車Ｖが走行可能な経路（走行経路）である。移動可能経路３０は、搬送車Ｖの走行する経路の全体を意味する。移動可能経路３０は、複数の経路（部分経路）の集合により構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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