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公開番号2025095399
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211369
出願日2023-12-14
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/693 20240101AFI20250619BHJP(制御;調整)
要約【課題】合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い物品搬送設備を実現する。
【解決手段】制御システムは、複数の進入待ち搬送車Vaに対する合流部43への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、第1合流前区間における進入待ち搬送車Vaのうち、進入許可台数X台分の進入待ち搬送車Vaに対して進入許可を出すように構成され、第1合流前区間における進入待ち搬送車Vaの台数である第1台数をN1とし、第2合流前区間における進入待ち搬送車Vaの台数である第2台数をN2とし、0以上の数である調整台数をMとすると、X=N1―N2+Mである。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の搬送車と、複数の前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動可能経路には、２つの合流前区間から１つの合流後区間に経路が合流する合流部があり、
２つの前記合流前区間のうち、前記合流部への進入待ちの前記搬送車である進入待ち搬送車の台数が多い方を第１合流前区間とし、他方を第２合流前区間として、
前記制御システムは、複数の前記進入待ち搬送車に対する前記合流部への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、前記第１合流前区間における前記進入待ち搬送車のうち、進入許可台数Ｘ台分の前記進入待ち搬送車に対して前記進入許可を出すように構成され、前記第１合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数である第１台数をＮ１とし、前記第２合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数である第２台数をＮ２とし、０以上の数である調整台数をＭとすると、Ｘ＝Ｎ１―Ｎ２＋Ｍである、物品搬送設備。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記制御システムは、前記進入許可発出処理を実行する場合に、２つの前記合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数が同じ場合には、予め定められた条件に適合する方の前記合流前区間における前記進入待ち搬送車のうち、前記調整台数Ｍに少なくとも１台足した台数の前記進入待ち搬送車に対して前記進入許可を出すように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御システムは、２つの前記合流前区間のそれぞれの長さに応じて、前記合流前区間の長さが短くになるに従って大きな値になるように、当該合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数の値を補正した補正後進入待ち搬送車台数を用いて、いずれの前記合流前区間を前記第１合流前区間とするかの判定と前記進入許可台数Ｘの算出との少なくとも一方を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御システムは、前記進入許可台数Ｘの値が予め定められた進入上限値を超える場合には、前記進入許可台数Ｘの値を前記進入上限値に置き換えて前記進入許可発出処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御システムは、前記合流後区間に進入可能な前記搬送車の台数である進入可能台数の情報を取得し、前記進入許可台数Ｘの値が前記進入可能台数を超える場合には、前記進入許可台数Ｘの値を前記進入可能台数以下の値に置き換えて前記進入許可発出処理を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた移動可能経路に沿って移動する複数の搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備の一例が、特開２０１８－１２８９１４号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、合流位置（Ｐ２）の上流側に第１停止位置（Ｐ３）及び第２停止位置（Ｐ４）が設定され、例えば、第２停止位置（Ｐ４）がある合流前区間に進入した搬送車（３）は、合流位置（Ｐ２）がある合流部への進入が許可されるまでは、第２停止位置（Ｐ４）で待機する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２８９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の物品搬送設備では、第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車の台数が非常に多くなったとしても、第１停止位置がある合流前区間で停止している搬送車と第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車とを同様の条件で合流部に進入させる。このため、第２停止位置がある合流前区間で停止している搬送車の台数が多い不均等な状態が継続してしまい、第２停止位置がある合流前区間に進入できない搬送車により、当該合流前区間よりも上流側の区間で渋滞が発生してしまう可能性がある。そして、このような渋滞が発生してしまうと、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が低下する恐れがある。
【０００５】
そこで、合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、予め定められた移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の搬送車と、複数の前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、前記移動可能経路には、２つの合流前区間から１つの合流後区間に経路が合流する合流部があり、２つの前記合流前区間のうち、前記合流部への進入待ちの前記搬送車である進入待ち搬送車の台数が多い方を第１合流前区間とし、他方を第２合流前区間として、前記制御システムは、複数の前記進入待ち搬送車に対する前記合流部への進入許可を出す進入許可発出処理を実行する場合に、前記第１合流前区間における前記進入待ち搬送車のうち、進入許可台数Ｘ台分の前記進入待ち搬送車に対して前記進入許可を出すように構成され、前記第１合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数である第１台数をＮ１とし、前記第２合流前区間における前記進入待ち搬送車の台数である第２台数をＮ２とし、０以上の数である調整台数をＭとすると、Ｘ＝Ｎ１―Ｎ２＋Ｍである。
【０００７】
本構成によれば、進入待ち搬送車の台数が多い方の合流前区間から優先的に多くの台数の搬送車が合流部への進入許可を得ることになるため、２つの合流前区間における進入待ち搬送車の台数の不均等を緩和することができる。このため、いずれかの合流前区間における進入待ち搬送車の台数が非常に多くなったために、当該合流前区間よりも上流側の区間での他の搬送車の移動に影響を及ぼす事態となる可能性を低減し易い。従って、合流前区間よりも上流側の区間での渋滞の発生を抑制し易い。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態の搬送設備の一例を示す図
図１の搬送車の一例を示す図
図１の搬送設備における進入許可発出処理を説明する図
図３の次の状態を示す図
図４の次の状態を示す図
図１の搬送設備における進入許可発出処理を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔第１の実施形態〕
以下では、第１の実施形態に係る物品搬送設備１０について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に簡略化して示すように、物品搬送設備１０は、予め定められた移動可能経路３０に沿って移動して物品Ｕを搬送する複数の搬送車Ｖを備えている。移動可能経路３０は、搬送車Ｖが走行可能な経路（走行経路）である。移動可能経路３０は、搬送車Ｖの走行する経路の全体を意味する。移動可能経路３０は、複数の経路（部分経路）の集合により構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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