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公開番号2025087083
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2023201484
出願日2023-11-29
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250603BHJP(制御;調整)
要約【課題】合流部に関与する複数の搬送車に対する制御を、簡易的かつ適切に行う。
【解決手段】制御装置2は、順序決定処理において、複数の通過対象車1の合流部90での待機時間Tfに基づいて定まる待機時間指標Iに応じて前記通過順序を決定する。待機時間指標Iは、待機時間Tfを、複数の通過対象車1のそれぞれの状態に応じて定まる補正係数Xにより補正して決定される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた経路に沿って走行する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記制御装置は、複数の前記経路が合流する合流部において、複数の前記搬送車の動作を制御する合流制御を実行するように構成され、
同時期に前記合流部を通過しようとする複数の前記搬送車のそれぞれを通過対象車として、
前記合流制御には、複数の前記通過対象車それぞれの前記合流部の通過順序を決定する順序決定処理が含まれ、
前記制御装置は、前記順序決定処理において、複数の前記通過対象車の前記合流部での待機時間に基づいて定まる待機時間指標に応じて前記通過順序を決定し、
前記待機時間指標は、前記待機時間を、複数の前記通過対象車のそれぞれの状態に応じて定まる補正係数により補正して決定される、物品搬送設備。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記順序決定処理において、複数の前記通過対象車のそれぞれについて前記待機時間指標を比較して、前記待機時間指標が最も大きい前記通過対象車を他の前記通過対象車よりも先に通過させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記通過対象車が物品を搬送している場合には、当該通過対象車が前記物品を搬送していない場合に比べて前記待機時間指標を大きくするように、前記補正係数が設定される、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記通過対象車が直線的に前記合流部に合流する直線路に位置する場合には、当該通過対象車が曲線的に前記合流部に合流する曲線路に位置する場合に比べて前記待機時間指標を大きくするように、前記補正係数が設定される、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記通過対象車が位置する前記経路における渋滞度が高くなるに従って前記待機時間指標を大きくするように、前記補正係数が設定される、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
複数の前記搬送車の一部又は全部が、電力を蓄える蓄電装置を搭載しており、
前記合流部の手前に、前記蓄電装置を充電するための充電ステーションが設けられ、
前記通過対象車に搭載された前記蓄電装置に蓄えられた電力量が、予め定められた基準残量以下の場合は、前記蓄電装置に蓄えられた前記電力量が前記基準残量より大きい場合に比べて前記待機時間指標を小さくするように、前記補正係数が設定される、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記通過対象車に搭載された前記蓄電装置に蓄えられた前記電力量が前記基準残量以下の場合であって、前記通過対象車が通過しようとする前記合流部の手前に前記充電ステーションがない場合には、前記蓄電装置に蓄えられた前記電力量が前記基準残量より大きい場合に比べて前記待機時間指標を大きくするように、前記補正係数が設定される、請求項６に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた経路に沿って走行する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備の一例が、搬送台車システムとして、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１に開示されたシステムでは、搬送車（５）の走行経路の合流部にロックポイントを設け、このようなロックポイントが設けられた区間（以下、「制御区間」という）を単位として、ロックポイントにおける搬送車（５）の通過の認否を判断している。
【０００４】
搬送車（５）は、ロックポイントが設けられた制御区間への進入前に、ゾーンコントローラ（１１）に対して、他の搬送車（５）の当該制御区間への進入の排斥を求めるブロッキング要求を行う。ゾーンコントローラ（１１）は、ブロッキング要求を行った搬送車（５）に対して当該制御区間の通行を許可する場合は、ブロッキング許可を行い、他の搬送車（５）の通行を排斥する。ゾーンコントローラ（１１）は、搬送車（５）の通行後は、当該制御区間におけるブロッキングを解除して、他の搬送車（５）を受け入れ可能な状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００６－３１３４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された技術では、制御区間の設定や、制御区間に対して搬送車（５）が進入したこと又は退出したことの把握などが必要であり、制御構成が複雑となり易い。また、合流部を通過させる搬送車（５）の優先度は、搬送車（５）が制御区間に進入するタイミングだけで判断するよりも、各搬送車（５）の状況も考慮して判断するのが、設備全体として効率的な運用を目指す上で望ましい。
【０００７】
上記実状に鑑みて、合流部に関与する複数の搬送車に対する制御を、簡易的かつ適切に行うことが可能な技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
予め定められた経路に沿って走行する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記制御装置は、複数の前記経路が合流する合流部において、複数の前記搬送車の動作を制御する合流制御を実行するように構成され、
同時期に前記合流部を通過しようとする複数の前記搬送車のそれぞれを通過対象車として、
前記合流制御には、複数の前記通過対象車それぞれの前記合流部の通過順序を決定する順序決定処理が含まれ、
前記制御装置は、前記順序決定処理において、複数の前記通過対象車の前記合流部での待機時間に基づいて定まる待機時間指標に応じて前記通過順序を決定し、
前記待機時間指標は、前記待機時間を、複数の前記通過対象車のそれぞれの状態に応じて定まる補正係数により補正して決定される。
【０００９】
本構成によれば、各通過対象車の合流部での待機時間に基づいて、通過対象車の通過の認否が判断される。そのため、簡易的な制御構成を構築できる。また、通過の認否判断の基となる待機時間指標は、各通過対象車の状態に応じて定まる補正係数によって実際の待機時間を補正することにより決定される。そのため、通過の認否判断は、各通過対象車の状態が考慮されたものとなり、それを、待機時間を上記補正係数で補正するという簡易的な処理によって実現することができる。以上のように、本構成によれば、合流部に関与する複数の搬送車に対する制御を、簡易的かつ適切に行うことが可能となる。
【００１０】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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