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公開番号2025065596
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-22
出願番号2023174885
出願日2023-10-10
発明の名称走行制御装置
出願人株式会社やまびこ
代理人弁理士法人IPX
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250415BHJP(制御;調整)
要約【課題】車両に後付けされるセンサの揺れを抑制することが可能な走行制御装置等を提供する。
【解決手段】本発明の一態様によれば、走行制御装置が提供される。この走行制御装置は、車両に取り付けられる筐体と、筐体に取り付けられ、電磁波を出射して障害物を検出するセンサと、センサの検出結果に基づいて車両の走行を制御するための回路とを備える。センサは、車両の重心となり得る領域の鉛直上方に配置される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行制御装置であって、
車両に取り付けられる筐体と、
前記筐体に取り付けられ、電磁波を出射して障害物を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記車両の走行を制御するための回路と
を備え、
前記センサは、前記車両の重心となり得る領域の鉛直上方に配置される、
走行制御装置。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記電磁波は、前記センサを起点として照射範囲を広げながら進行し、
前記センサは、前記車両の前方において、照射範囲が広がる前記電磁波の下端が地面に当たらない向きで設けられる、
走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記筐体は、鉛直上方に板状部材を有する箱の形状をしており、
前記板状部材には、前記センサの形状をした孔が設けられており、
前記センサは、前記孔に差し込まれて固定され、前記筐体の内部で配線を介して前記回路と接続される、
走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記センサは、所定のマーカーの位置を検出する機能を有し、
前記マーカーは、前記車両が走行する領域の境界の付近に設置され、
前記回路は、前記センサが検出した前記マーカーの位置の付近を境界とする領域の内部を走行させるように前記車両を制御し、
前記センサは、前記マーカーの上端よりも低い位置に設けられる、
走行制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記センサは、水平方向に沿った所定範囲の方向に前記電磁波を出射する部分を有し、前記車両及び前記筐体の中で最も高い位置にある上端よりも前記部分が高い位置に設けられる、
走行制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記センサは、所定のビーコンからの信号を検出する機能を有し、
前記ビーコンは、前記車両が走行する領域の境界に設置され、
前記回路は、前記センサが検出した前記信号が示す前記ビーコンの位置を境界とする領域の内部を走行させるように前記車両を制御する、
走行制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の走行制御装置において、
前記センサは、前記車両の位置を検出する機能を有し、
前記回路は、前記センサが検出した位置に基づいて前記車両の走行を制御する、
走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１７９５７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行のためにはＬｉＤＡＲ等の障害物を検出するセンサを備えなければならないが、車両に後付けでそのようなセンサを追加する場合、車両の振動によってセンサも大きく揺れてしまうことになりやすい。
【０００５】
本発明では上記事情に鑑み、車両に後付けされるセンサの揺れを抑制することが可能な走行制御装置等を提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、走行制御装置が提供される。この走行制御装置は、車両に取り付けられる筐体と、筐体に取り付けられ、電磁波を出射して障害物を検出するセンサと、センサの検出結果に基づいて車両の走行を制御するための回路とを備える。センサは、車両の重心となり得る領域の鉛直上方に配置される。
【０００７】
このような態様によれば、車両に後付けされるセンサの揺れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両システム１の全体構成の一例を示す図である。
車両１０及びリモコン２０の構成の一例を示す図である。
車両システム１の斜視図である。
車両システム１の正面図である。
車両システム１の側面図である。
車両システム１の背面図である。
車両システム１の平面図である。
ＬｉＤＡＲ４２の取り付け位置を示す図である。
筐体４６に取り付けられたＬｉＤＡＲ４２の一例を示す図である。
ＬｉＤＡＲ４２の筐体４６への取り付け方法を示す図である。
マーカーが設置された領域の一例を示す図である。
筐体４６ａに取り付けられたＬｉＤＡＲ４２の一例を示す図である。
筐体４６ｂに取り付けられたＬｉＤＡＲ４２の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【００１０】
<実施形態>
図１は、車両システム１の全体構成の一例を示す図である。車両システム１は、車両を走行させて所定の作業を行わせるためのシステムである。所定の作業とは、例えば、畑等の所定の領域における草刈りの作業である。車両システム１は、車両１０と、リモコン２０と、取付部材３０と、機能追加装置４０とを備える。このうちの車両１０及びリモコン２０は、既存の製品であり、取付部材３０及び機能追加装置４０を後から取り付けることで車両システム１として構成される。以下ではまず既存の製品の部分について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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