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公開番号2025056877
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166386
出願日2023-09-27
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250401BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送車が適切に走行できる環境の整備を行い易い物品搬送設備を実現する。
【解決手段】搬送車は、当該搬送車が備える各部の動作制御を行う車側制御部14と、被検出体を検出する検出部と、を備え、検出部により複数の被検出体を順次検出しながら移動経路に沿って移動するように構成されている。管理装置Ctは、通常モードと検査モードとを車側制御部14に選択的に実行させるように構成されている。車側制御部14は、検査モードでは、検出部により被検出体を検出する毎に、検出部により検出した被検出体の識別情報I4と、検出部による被検出体の検出レベルを示す検出レベル情報ILと、を管理装置Ctに送信する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御する管理装置と、
それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車の移動経路が、複数の前記被検出体を繋ぐように設定され、
前記搬送車は、当該搬送車が備える各部の動作制御を行う車側制御部と、前記被検出体を検出する検出部と、を備え、前記検出部により複数の前記被検出体を順次検出しながら前記移動経路に沿って移動するように構成され、
前記管理装置は、通常モードと検査モードとを前記車側制御部に選択的に実行させるように構成され、
前記車側制御部は、
前記通常モードでは、前記検出部により前記被検出体を検出する毎に、前記検出部により検出した前記被検出体の前記識別情報と、前記検出部により前記識別情報を検出した識別情報検出時の前記搬送車の基準位置と前記被検出体との相対位置関係を示す位置関係情報と、を前記管理装置へ送信し、
前記検査モードでは、前記検出部により前記被検出体を検出する毎に、前記検出部により検出した前記被検出体の前記識別情報と、前記検出部による前記被検出体の検出レベルを示す検出レベル情報と、を前記管理装置に送信する、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記被検出体を撮像する撮像部を備え、
前記検出部は、前記撮像部により撮像された前記被検出体の画像の認識結果に基づいて、前記識別情報、前記位置関係情報、及び、前記検出レベル情報を取得するように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送車は、予め定められた方向であるＸ方向、及び、前記Ｘ方向に直交するＹ方向に沿って広がる走行面を走行するように構成され、
複数の前記被検出体は、前記走行面の複数箇所に分散して配置され、
前記移動経路は、複数の前記被検出体のうち任意の数の前記被検出体が選択されると共に選択された複数の前記被検出体を繋ぐように設定され、
前記位置関係情報には、前記識別情報検出時の前記搬送車の前記基準位置と前記被検出体との前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向のそれぞれの相対距離、及び、前記識別情報検出時の前記搬送車と前記被検出体との、前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向の双方に直交するＺ方向軸回りの相対角度が含まれる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
１つの前記被検出体が、複数のマークの集合であるマーク群を備え、
前記検出部は、前記マーク群の全体を検出可能であると共に、前記マーク群を構成する複数の前記マークのそれぞれを検出可能であり、
前記検出レベルは、１つの前記被検出体が備える前記マーク群に属する全ての前記マークのうち、前記検出部が検出できた前記マークの数が占める割合を表す指標である、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
複数の前記マークのそれぞれは、予め定められた情報を保有する２次元コードであり、
同じ前記マーク群に属する全ての前記マークは、互いに同じ前記識別情報を保有すると共に、互いに異なるマーク情報を保有する、請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記管理装置は、
複数の前記被検出体についての前記検出レベル情報を取得する情報取得部と、
前記搬送車の移動可能エリアのマップを示すマップ情報と、複数の前記被検出体のそれぞれの前記マップ上での位置を示す位置情報と、複数の前記被検出体のそれぞれの前記識別情報とを、互いに関連付けてマップデータとして記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された情報を表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記表示部に前記マップを表示すると共に、前記マップ上における複数の前記被検出体のそれぞれの位置に、それぞれの前記被検出体の前記検出レベル情報を表示するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御する管理装置と、それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、を備えた物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備の一例が、特許第７０７６９３５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１に開示された設備では、複数のマーク（９）が床面に点在するように配置されている。各マーク（９）は、搬送車（４）により識別可能に構成されている。全体制御コンピュータ（５）は、搬送車（４）が辿るべき複数のマーク（９）を搬送車（４）に指示する。搬送車（４）は、マークセンサ（４８）によって複数のマーク（９）を順次検出しながら走行する。すなわち、マーク（９）は、搬送車（４）の移動経路の一部を構成し、搬送車（４）の走行をサポートする機能を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０７６９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のマーク（９）のように、走行中の搬送車によって検出される被検出体は、汚れや破損などを要因として、交換や修理が必要な場合がある。汚れや破損の程度が高いと、移動経路に沿う搬送車の走行をサポートするという被検出体の機能が損なわれ得る。その場合、搬送車は移動経路に沿って適切に走行できなくなる。このように、特許文献１のマーク（９）のような被検出体は、搬送車の走行環境に影響を及ぼし易い。
【０００６】
上記実状に鑑みて、搬送車が適切に走行できる環境の整備を行い易い物品搬送設備の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車と通信可能に接続され、前記搬送車を制御する管理装置と、
それぞれが固有の識別情報を備えた複数の被検出体と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車の移動経路が、複数の前記被検出体を繋ぐように設定され、
前記搬送車は、当該搬送車が備える各部の動作制御を行う車側制御部と、前記被検出体を検出する検出部と、を備え、前記検出部により複数の前記被検出体を順次検出しながら前記移動経路に沿って移動するように構成され、
前記管理装置は、通常モードと検査モードとを前記車側制御部に選択的に実行させるように構成され、
前記車側制御部は、
前記通常モードでは、前記検出部により前記被検出体を検出する毎に、前記検出部により検出した前記被検出体の前記識別情報と、前記検出部により前記識別情報を検出した識別情報検出時の前記搬送車の基準位置と前記被検出体との相対位置関係を示す位置関係情報と、を前記管理装置へ送信し、
前記検査モードでは、前記検出部により前記被検出体を検出する毎に、前記検出部により検出した前記被検出体の前記識別情報と、前記検出部による前記被検出体の検出レベルを示す検出レベル情報と、を前記管理装置に送信する。
【０００８】
本構成によれば、通常モードでは、搬送車の移動経路を構成する複数の被検出体のそれぞれについて、識別情報と位置関係情報とを管理装置の側で把握することができるため、搬送車の制御の適正化を図り易い。また、検査モードでは、各被検出体について、識別情報に加えて、検出レベル情報を管理装置が取得することができる。検出レベル情報に示された検出レベルが高い場合には、当該被検出体の状態は良好であると判断できる。一方、検出レベル情報に示された検出レベルが低い場合には、当該被検出体について交換や修理の必要性が高いと推定することができる。そのため、被検出体の状態が悪化して使用に適さなくなる前に、当該被検出体を交換したり修理する等の対応を図り易くなる。以上のように、本構成によれば、搬送車が適切に走行できる環境の整備を行い易い。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
物品搬送設備の平面図
搬送車の正面図
制御ブロック図
マップデータを示す図
被検出体の構成を示す図
識別情報検出時の搬送車の基準位置と被検出体との相対位置関係を示す図
通常モード及び検査モードのそれぞれにおける搬送車から管理装置への送信内容を示す図
端末装置の表示部の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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