TOP特許意匠商標
特許ウォッチ Twitter
公開番号2025075471
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186661
出願日2023-10-31
発明の名称移動体、及び制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20250508BHJP(制御;調整)
要約【課題】2次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できるようにすること。
【解決手段】移動体であって、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサと、前記2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出する算出部と、前記算出部による算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、を有する移動体が提供される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
移動体であって、
水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサと、
前記2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出する算出部と、
前記算出部による算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、
を有する移動体。
続きを表示(約 740 文字)【請求項2】
前記制御部は、
前記2次元距離センサの上下方向の向きを、前記目標地点に応じた向きに制御する、
請求項1に記載の移動体。
【請求項3】
前記目標地点を示す情報は、前記第1平面からの距離、前記第2平面からの距離、及び第3平面からの距離を含み、
前記算出部は、前記第1平面の認識精度が閾値以下である場合、前記2次元距離センサに基づいて、前記移動体から前記第2平面までの距離と、前記移動体から前記第3平面までの距離を算出し、
前記制御部は、前記算出部による算出結果と、前記目標地点を示す情報に含まれる前記第2平面からの距離及び前記第3平面からの距離に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる、
請求項1または2に記載の移動体。
【請求項4】
前記制御部は、
前記2次元距離センサの位置及び向きを変更させ、前記第1平面の認識精度が閾値以上である前記2次元距離センサの位置で、前記移動体から前記第1平面までの距離を測定し、
前記第2平面の認識精度が閾値以上である前記2次元距離センサの位置で、前記移動体から前記第2平面までの距離を測定する、
請求項1または2に記載の移動体。
【請求項5】
移動体が、
水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出し、
算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動する、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体、及び制御方法に関する。
続きを表示(約 1,200 文字)【背景技術】
【0002】
従来、センサを用いて、車両やロボット等の移動体を自律的に移動(走行)させる技術が知られている(例えば、特許文献1を参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2022-028342号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来技術では、例えば、センサを用いて移動体を自律的に移動させるために改善の余地がある。
【0005】
本開示の目的は、2次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る第1の態様では、移動体であって、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサと、前記2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出する算出部と、前記算出部による算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、を有する移動体が提供される。
【0007】
また、本開示に係る第2の態様では、移動体が、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出し、算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動する、制御方法が提供される。
【発明の効果】
【0008】
一側面によれば、2次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るX軸方向の各点における平面の認識精度の一例を示す図である。
実施形態に係る移動体1から各平面までの距離の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の原理は、いくつかの例示的な実施形態を参照して説明される。これらの実施形態は、例示のみを目的として記載されており、本開示の範囲に関する制限を示唆することなく、当業者が本開示を理解および実施するのを助けることを理解されたい。本明細書で説明される開示は、以下で説明されるもの以外の様々な方法で実装される。
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

株式会社ダイフク
搬送設備
14日前
トヨタ自動車株式会社
ペダル機構
13日前
三菱電機株式会社
自己位置推定装置
23日前
株式会社やまびこ
走行制御装置
1か月前
トヨタ自動車株式会社
移動体、及び制御方法
21日前
株式会社タブチ
減圧弁
1か月前
株式会社計数技研
移動体、及びプログラム
14日前
WHILL株式会社
電動モビリティ
22日前
株式会社ダイヘン
搬送車
21日前
ローム株式会社
半導体装置
2日前
日本信号株式会社
自走式装置
28日前
株式会社ダイヘン
移動体、及び誘導線検出装置
6日前
株式会社デンソー
診断装置
1か月前
井関農機株式会社
作業車両
1か月前
株式会社ダイヘン
移動体、及び誘導線検出装置
6日前
株式会社アイシン
自律移動体
28日前
株式会社アイシン
自律移動体
28日前
株式会社アイシン
自律移動体
28日前
株式会社アイシン
自律移動体
28日前
FCLコンポーネント株式会社
電源回路および検出装置
1か月前
三菱電機株式会社
状態推定装置及び移動体制御装置
24日前
株式会社東海理化電機製作所
ペダル装置
9日前
オークラ輸送機株式会社
走行車および自律走行方法
2日前
株式会社ダイヘン
情報処理装置
21日前
横河電機株式会社
電流出力装置
15日前
ファナック株式会社
機械プログラミング方法
1か月前
株式会社マキタ
作業ロボット
1か月前
株式会社東海理化電機製作所
ペダル装置
9日前
株式会社東海理化電機製作所
ペダル装置
9日前
ファナック株式会社
工作機械の迅速な移動計画
1か月前
個人
自動搬送車
22日前
オークラ輸送機株式会社
走行車および走行車システム
2日前
三菱電機株式会社
移動体制御システム
24日前
三菱電機株式会社
飛行体制御装置および飛行体制御方法
21日前
株式会社マキタ
自律移動システム
1か月前
ACTN株式会社
接点監視ユニット及び遠隔接点監視システム
22日前
続きを見る