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公開番号2025075471
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186661
出願日2023-10-31
発明の名称移動体、及び制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20250508BHJP(制御;調整)
要約【課題】2次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できるようにすること。
【解決手段】移動体であって、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する2次元距離センサと、前記2次元距離センサに基づいて、前記移動体から第1平面までの距離と、前記移動体から第2平面までの距離と、を算出する算出部と、前記算出部による算出結果と、前記第1平面からの距離及び前記第2平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、を有する移動体が提供される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体であって、
水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する２次元距離センサと、
前記２次元距離センサに基づいて、前記移動体から第１平面までの距離と、前記移動体から第２平面までの距離と、を算出する算出部と、
前記算出部による算出結果と、前記第１平面からの距離及び前記第２平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、
を有する移動体。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記２次元距離センサの上下方向の向きを、前記目標地点に応じた向きに制御する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記目標地点を示す情報は、前記第１平面からの距離、前記第２平面からの距離、及び第３平面からの距離を含み、
前記算出部は、前記第１平面の認識精度が閾値以下である場合、前記２次元距離センサに基づいて、前記移動体から前記第２平面までの距離と、前記移動体から前記第３平面までの距離を算出し、
前記制御部は、前記算出部による算出結果と、前記目標地点を示す情報に含まれる前記第２平面からの距離及び前記第３平面からの距離に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、
前記２次元距離センサの位置及び向きを変更させ、前記第１平面の認識精度が閾値以上である前記２次元距離センサの位置で、前記移動体から前記第１平面までの距離を測定し、
前記第２平面の認識精度が閾値以上である前記２次元距離センサの位置で、前記移動体から前記第２平面までの距離を測定する、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項５】
移動体が、
水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する２次元距離センサに基づいて、前記移動体から第１平面までの距離と、前記移動体から第２平面までの距離と、を算出し、
算出結果と、前記第１平面からの距離及び前記第２平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動する、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体、及び制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、センサを用いて、車両やロボット等の移動体を自律的に移動（走行）させる技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０２８３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、例えば、センサを用いて移動体を自律的に移動させるために改善の余地がある。
【０００５】
本開示の目的は、２次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る第１の態様では、移動体であって、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する２次元距離センサと、前記２次元距離センサに基づいて、前記移動体から第１平面までの距離と、前記移動体から第２平面までの距離と、を算出する算出部と、前記算出部による算出結果と、前記第１平面からの距離及び前記第２平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動させる制御部と、を有する移動体が提供される。
【０００７】
また、本開示に係る第２の態様では、移動体が、水平方向の各位置に応じた物体までの各距離を測定する２次元距離センサに基づいて、前記移動体から第１平面までの距離と、前記移動体から第２平面までの距離と、を算出し、算出結果と、前記第１平面からの距離及び前記第２平面からの距離を含む目標地点を示す情報と、に基づいて、前記移動体を前記目標地点まで自律移動する、制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
一側面によれば、２次元距離センサを用いて移動体を適切に自律移動できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るＸ軸方向の各点における平面の認識精度の一例を示す図である。
実施形態に係る移動体１から各平面までの距離の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の原理は、いくつかの例示的な実施形態を参照して説明される。これらの実施形態は、例示のみを目的として記載されており、本開示の範囲に関する制限を示唆することなく、当業者が本開示を理解および実施するのを助けることを理解されたい。本明細書で説明される開示は、以下で説明されるもの以外の様々な方法で実装される。
（【００１１】以降は省略されています）

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