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公開番号2025062493
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171614
出願日2023-10-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250407BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業中における適切な検知範囲を設定することで安全かつ効率的な作業ができる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、前方障害物センサと、後方障害物センサと、制御部と、を備える。前方障害物センサは、走行車体の前方の障害物を検知する。後方障害物センサは、走行車体の後方の障害物を検知する。制御部は、前方障害物センサ又は後方障害物センサが障害物を検知すると走行車体の走行を停止させる。また、制御部は、走行車体が前進中である場合に、前方障害物センサを有効化するとともに後方障害物センサを無効化し、走行車体が後進中である場合に、前方障害物センサを無効化するとともに後方障害物センサを有効化する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の前方の障害物を検知する前方障害物センサと、
前記走行車体の後方の障害物を検知する後方障害物センサと、
前記前方障害物センサ又は前記後方障害物センサが障害物を検知すると前記走行車体の走行を停止させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行車体が前進中である場合に、前記前方障害物センサを有効化するとともに前記後方障害物センサを無効化し、
前記走行車体が後進中である場合に、前記前方障害物センサを無効化するとともに前記後方障害物センサを有効化する作業車両。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記走行車体が走行中であり前記前方障害物センサ又は前記後方障害物センサが障害物を検知した場合に、報知部による報知を行うとともに、前記走行車体の走行を停止させ、
前記走行車体が停止中であり前記前方障害物センサ又は前記後方障害物センサが障害物を検知した場合に、前記報知部による報知を行わず、
前記走行車体が前方へ発進する際に、前記前方障害物センサが障害物を検知している場合に、前記報知部による報知を行うとともに、前記走行車体の発進を制限し、
前記走行車体が後方へ発進する際に、前記後方障害物センサが障害物を検知している場合に、前記報知部による報知を行うとともに、前記走行車体の発進を制限する請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転時に障害物センサが障害物を検知すると車両を停止させる作業車両において、作業エリアを設定し、作業エリア内における障害物センサの感度を高く、作業エリア外における障害物センサの感度を低く設定する作業車両が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２６６４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術において、作業エリア外に電柱などの認識しうる障害物がある場合であっても、障害物センサの感度を低く設定することで、不必要な検知による作業車両の停止を抑制できる。しかしながら、作業中においては作業エリア内である場合でも、検知が必要な場所と不必要な場所が刻々と変化するが、そのような変化に応じて適切な検知範囲が設定されていない場合があった。そこで、作業中における適切な検知範囲を設定することで安全かつ効率的な作業ができる作業車両が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業中における適切な検知範囲を設定することで安全かつ効率的な作業ができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両は、走行車体（１）と、前記走行車体（１）の前方の障害物（Ｗ）を検知する前方障害物センサ（２４ａ）と、前記走行車体（１）の後方の障害物を検知する後方障害物センサ（２４ｂ）と、前記前方障害物センサ（２４ａ）又は前記後方障害物センサ（２４ｂ）が障害物（Ｗ）を検知すると前記走行車体（１）の走行を停止させる制御部（１００）と、を備え、前記制御部（１００）は、前記走行車体（１）が前進中である場合に、前記前方障害物センサ（２４ａ）を有効化するとともに前記後方障害物センサ（２４ｂ）を無効化し、前記走行車体（１）が後進中である場合に、前記前方障害物センサ（２４ａ）を無効化するとともに前記後方障害物センサ（２４ｂ）を有効化する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業車両によれば、作業中における適切な検知範囲を設定することで安全かつ効率的な作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両の操縦席前方の略斜視図である。
図３は、トラクタの走行車体の説明図である。
図４は、トラクタの制御構成及び障害物の検知範囲を示す概略平面図である。
図５は、前進中のトラクタ及び障害物の検知範囲を示す概略平面図である。
図６は、後進中のトラクタ及び障害物の検知範囲を示す概略平面図である。
図７は、圃場内で自動走行するトラクタの障害物の検知を説明する説明図である。
図８は、圃場内で自動走行するトラクタの障害物の検知を説明する説明図である。
図９は、旋回半径の差とブレーキ圧の関係を説明する説明図である。
図１０は、旋回半径の差とブレーキ圧の関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１～図３を参照して実施形態に係る作業車両の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両の操縦席前方の略斜視図である。なお、以下では、作業車両としてトラクタＴを例に説明する。また、作業車両であるトラクタＴは、自走しながら圃場で農作業を行う農業用トラクタである。
（【００１１】以降は省略されています）

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