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公開番号2025101310
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218076
出願日2023-12-25
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01G 9/14 20060101AFI20250630BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】精度良く作業通路に進入して作業できる栽培設備用の作業車両を提供することを課題とする。
【解決手段】
制御装置Cは、走行車体21が走行駆動モータ31の正転駆動によって移動通路4を所定方向に移動し走行車体21移動に従って先行する一方の作業通路進入位置検知センサ33Rが一方の被検知体13Rを検知しその後これを超えて被検知体13Rの非検知位置で一旦停止し、次いで走行駆動モータ31の逆転駆動によって走行車体21を所定方向とは逆方向に移動し後行する他方の作業通路進入位置検知センサ33Lが他方の被検知体13Lを検知しその後これを超えて被検知体13Lの非検知位置で停止し、再び所定方向に移動すべく走行出力すると共に、一対の作業通路進入位置検知センサ33L,33Rがそれぞれ被検知体13L,13Rを検知する位置を作業通路進入位置と判定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
多数の栽培ベッド（５）間の各作業通路（９）と栽培ベッド（５）の端部で各作業通路（９）に通じる移動通路（４）を備え、移動通路（４）を移動しながら作業通路（９）への進入位置を検知する作業通路進入位置検知センサ（３３）を設け、移動通路（４）走行時に作業通路進入位置を検知すると作業車体（２１）を停止する構成とした作業車両において、前記作業通路進入位置検知センサ（３３Ｌ，３３Ｒ）を左右一対に設け、これらの間隔（Ｌｓ）を作業通路（９）の左右一対の被検知体（１３）の間隔（Ｌｗ）とほぼ等しく設け、制御装置（Ｃ）は左右の作業通路進入位置検知センサ（３３Ｌ，３３Ｒ）の検知入力を受けて作業通路進入位置と判定する構成とした作業車両。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
制御装置（Ｃ）は、走行車体（２１）が走行駆動モータ（３１）の正転駆動によって移動通路（４）を所定方向（Ｘ）に移動し走行車体（２１）移動に従って先行する一方の作業通路進入位置検知センサ（３３Ｒ）が、先行する側の一方の被検知体（１３Ｒ）を検知しその後これを超えて被検知体（３３Ｒ）の非検知位置で一旦停止し、次いで走行駆動モータ（３１）の逆転駆動によって走行車体（２１）を所定方向とは逆方向（Ｙ）に移動し後行する他方の作業通路進入位置検知センサ（３３Ｌ）が後行する側の他方の被検知体（１３Ｌ）を検知しその後これを超えて被検知体（３３Ｌ）の非検知位置で停止し、再び所定方向（Ｘ）に移動すべく走行出力すると共に、一対の作業通路進入位置検知センサ（３３Ｌ，３３Ｒ）がそれぞれ対応する被検知体（１３Ｌ，１３Ｒ）を検知する位置を作業通路進入位置と判定する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前方障害物検知センサ（３６）を設け、制御装置（Ｃ）は、前記作業通路進入位置検知センサ（３３Ｌ，３３Ｒ）によって走行車体（２１）が所定作業通路（９）の入口に達したと判定されると前方障害物検知センサ（３６）の検知情報の信号入力をもってこの所定作業通路（９）に障害物（Ｑ）があるか否かを判定し、障害物（Ｑ）を検知しない場合は進入を許容し、障害物（Ｑ）を検知する場合は当該作業通路（９）への進入を禁止し、次の作業通路（９）入口を検知すべく移動通路（４）を走行するよう構成した請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物栽培施設において、収穫作物を収納する収納バケットを運搬する運搬車両等の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
植物栽培施設において、走行車体の前方に左右一対の作業通路進入位置検知センサを設け、移動通路を走行車体が横向く状態で進むとき、進行前方向側及び進行後方向側において作業通路進入位置検知センサによるレール検知の有無に基づいて進入位置に達したか否かを判定する構成がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－８９５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によると、走行車体の移動通路を横向き走行することによって先行する作業通路進入位置検知センサは一対のうち一方のレールを検知し、走行車体の継続する横向き走行によって、この作業通路進入位置検知センサが他方のレールを通過するとこれを検知する。同時に遅れて走行する作業通路進入位置検知センサのレールの未検知を条件として、走行車体が所定作業通路の入口に達したものと判定する構成である。一のセンサのレール未検知を条件とするから誤検知の恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑み精度良く作業通路に進入して作業できる栽培設備用の作業車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するために、請求項１記載の発明は、多数の栽培ベッド５間の各作業通路９と栽培ベッド５の端部で各作業通路９に通じる移動通路４を備え、移動通路４を移動しながら作業通路９への進入位置を検知する作業通路進入位置検知センサ３３を設け、移動通路４走行時に作業通路進入位置を検知すると作業車体２１を停止する構成とした作業車両において、前記作業通路進入位置検知センサ３３Ｌ，３３Ｒを左右一対に設け、これらの間隔Ｌｓを作業通路９の左右一対の被検知体１３の間隔Ｌｗとほぼ等しく設け、制御装置Ｃは左右の作業通路進入位置検知センサ３３Ｌ，３３Ｒの検知入力を受けて作業通路進入位置と判定する。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、制御装置Ｃは、走行車体２１が走行駆動モータ３１の正転駆動によって移動通路４を所定方向Ｘに移動し走行車体２１移動に従って先行する一方の作業通路進入位置検知センサ３３Ｒが、先行する側の一方の被検知体３３Ｒを検知しその後これを超えて被検知体１３Ｒの非検知位置で一旦停止し、次いで走行駆動モータ３１の逆転駆動によって走行車体２１を所定方向とは逆方向Ｙに移動し後行する他方の作業通路進入位置検知センサ３３Ｌが後行する側の他方の被検知体１３Ｌを検知しその後これを超えて被検知体３３Ｌの非検知位置で停止し、再び所定方向Ｘに移動すべく走行出力すると共に、一対の作業通路進入位置検知センサ３３Ｌ，３３Ｒがそれぞれ対応する被検知体１３Ｌ，１３Ｒを検知する位置を作業通路進入位置と判定する構成とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前方障害物検知センサ３６を設け、制御装置Ｃは、前記作業通路進入位置検知センサ３３Ｌ，３３Ｒによって走行車体２１が所定作業通路９の入口に達したと判定されると前方障害物検知センサ３６の検知情報の信号入力をもってこの所定作業通路９に障害物Ｑがあるか否かを判定し、障害物Ｑを検知しない場合は進入を許容し、障害物Ｑを検知する場合は当該作業通路９への進入を禁止し、次の作業通路９入口を検知すべく移動通路４を走行するよう構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１及び請求項２に記載の発明によると、作業通路への進入位置で正確に作業車両を停止させることができ、作業通路への進入が正確に行える。
【００１０】
請求項３に記載の発明によると、障害物の存在を検出するとその作業通路における作業は行わず、次の作業通路９向かうため、作業中断無く迅速に作業できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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