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公開番号2025100188
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023217384
出願日2023-12-22
発明の名称収穫機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01D 41/127 20060101AFI20250626BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】無人収穫走行において信頼性の高い収量測定が可能な収穫機を提供すること。
【解決手段】無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機1。圃場を走行する走行装置11を有する機体19と、走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンク14と、収穫物タンク14に貯留された収穫物の質量を測定する測定器と、無人で作物を収穫するために走行するように走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、無人収穫走行制御を中断して収穫物を収穫物タンク14から排出可能な排出位置に走行して排出位置で停車するように走行装置11を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、排出走行処理の完了後に機体19が停車した状態で測定器によって収穫物タンク14に貯留された収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機であって、
前記圃場を走行する走行装置を有する機体と、
走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定器と、
無人で前記作物を収穫するために走行するように前記走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、前記無人収穫走行制御を中断して前記収穫物を前記収穫物タンクから排出可能な排出位置に走行して前記排出位置で停車するように前記走行装置を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、
前記排出走行処理の完了後に前記機体が停車した状態で前記測定器によって前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられている収穫機。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記機体の周囲における物体の有無を検知する物体検知部が備えられ、
前記収量取得部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記測定処理を実行するように構成され、前記物体検知部が前記物体を検知している場合に前記測定処理を実行しないように構成されている請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記走行装置は、前記機体の対地姿勢を変更する機体姿勢変更機構を有し、
前記走行制御部は、前記機体が所定の姿勢になるように前記機体姿勢変更機構を制御する機体姿勢制御処理を実行するように構成され、
前記収量取得部は、前記機体姿勢制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、
前記走行制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記機体姿勢制御処理を開始するように構成されている請求項２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、
前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられ、
前記排出制御部は、前記排出装置が所定の測定位置にあるように前記排出装置を制御する位置制御処理を実行するように構成され、
前記収量取得部は、前記位置制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、
前記排出制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記位置制御処理を開始するように構成されている請求項２に記載の収穫機。
【請求項５】
前記収穫物を前記収穫物タンクから排出する排出装置と、
前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部と、
前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記収穫物を排出するように前記排出装置を制御する排出制御部と、が備えられている請求項１から４の何れか一項に記載の収穫機。
【請求項６】
前記機体の外にいるオペレータの操作を受け付ける操作受付部が備えられ、
前記走行制御部は、前記測定処理の完了後に前記操作受付部が前記オペレータの操作を受け付けたことに応じて前記無人収穫走行制御を再開するように構成されている請求項１から４の何れか一項に記載の収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示された収穫機に、収穫物タンクに貯留された収穫物の量を測定する測定器が備えられている。特許文献１では、収穫機が停止した状態で収量測定することによって、信頼性の高い収量測定が可能であることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１７７７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたような従来の収穫機においては、オペレータが搭乗することが前提で収穫走行が行われる。一方、無人で走行しながら作物を収穫する無人収穫走行が行われる収穫機では、オペレータ等は収穫機の外で収穫機を監視する。オペレータ等は監視のみならず他の作業も同時並行で行っていることも考えられる。このため、オペレータ等が他の作業に専念している最中であっても、信頼性の高い収量測定が可能な構成が望ましい。
【０００５】
本発明の目的は、無人収穫走行において信頼性の高い収量測定が可能な収穫機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無人で圃場を走行しながら作物を収穫可能な収穫機であって、前記圃場を走行する走行装置を有する機体と、走行しながら収穫された収穫物を一時的に貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定器と、無人で前記作物を収穫するために走行するように前記走行装置を自動的に制御する無人収穫走行制御を実行可能であって、前記無人収穫走行制御を中断して前記収穫物を前記収穫物タンクから排出可能な排出位置に走行して前記排出位置で停車するように前記走行装置を制御する排出走行処理を実行する走行制御部と、前記排出走行処理の完了後に前記機体が停車した状態で前記測定器によって前記収穫物タンクに貯留された前記収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能な収量取得部と、が備えられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、収穫物タンクから収穫物を排出するための排出位置へ走行するように走行制御部が構成されている。そして収量取得部は、機体が停車した状態で収穫物の質量を測定する測定処理を実行可能なように構成されている。このため、走行中の振動等の影響を受けることなく、信頼性の高い収量測定が可能となる。これにより、無人収穫走行において信頼性の高い収量測定が可能な収穫機が実現される。
【０００８】
本発明において、前記機体の周囲における物体の有無を検知する物体検知部が備えられ、前記収量取得部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記測定処理を実行するように構成され、前記物体検知部が前記物体を検知している場合に前記測定処理を実行しないように構成されていると好適である。
【０００９】
本構成によって、測定処理が物体によって妨げられることなく実行される。これにより、一層信頼性の高い収量測定が可能となる。
【００１０】
本発明において、前記走行装置は、前記機体の対地姿勢を変更する機体姿勢変更機構を有し、前記走行制御部は、前記機体が所定の姿勢になるように前記機体姿勢変更機構を制御する機体姿勢制御処理を実行するように構成され、前記収量取得部は、前記機体姿勢制御処理の完了後に前記測定処理を実行するように構成され、前記走行制御部は、前記物体検知部が前記物体を検知していない場合に前記機体姿勢制御処理を開始するように構成されていると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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