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公開番号2025099455
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216132
出願日2023-12-21
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類G01S 17/931 20200101AFI20250626BHJP(測定;試験)
要約【課題】安価な構成で圃場面や路面における必要な情報を取得する作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】測位装置3を備える走行車体に、2次元方向にレーザーを照射して照射方向の物体の位置を検知するレーザーセンサ2Fを設け、レーザーセンサ2Fの検知データを測位装置3による測位情報に従って積算することにより3次元データを取得する構成とした。また、積算した3次元データにおいて高さ方向に所定以上の変化を算出できる場合、当該場所を走行しないように走行制御し、作成した3次元データが記録した過去のデータと大きく異なる部分を進行方向に検知した場合、車両を一時停止させる。
【選択図】図7

特許請求の範囲【請求項１】
測位装置（３）を備える走行車体に、２次元方向にレーザーを照射して照射方向の物体の位置を検知するレーザーセンサ（２Ｆ）を設け、レーザーセンサ（２Ｆ）の検知データを測位装置（３）による測位情報に従って積算することにより３次元データを取得する構成としたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
積算した３次元データにおいて高さ方向に所定以上の変化を算出できる場合、当該場所を走行しないように走行制御する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
３次元データを時系列に記録し、作成した３次元データが記録した過去のデータと大きく異なる部分を進行方向に検知した場合、車両を一時停止させる構成とした請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両を制御する作業車両に関し、特に、障害物検知制御システムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザーを３次元方向に照射して反射を検知することにより、車両の前方空間の物体を３次元データとして取得するセンサを搭載した作業車両が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８１２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によると、前方空間を３次元データとして取得することで高精度な自動運転制御を実現できる。しかしながら、情報処理に高い計算能力が必要になるうえ、センサが高価であった。
【０００５】
本発明は、安価な構成で圃場面や路面における必要な情報を取得する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。請求項１に記載の発明は、測位装置３を備える走行車体に、２次元方向にレーザーを照射して照射方向の物体の位置を検知するレーザーセンサ２Ｆを設け、レーザーセンサ２Ｆの検知データを測位装置３による測位情報に従って積算することにより３次元データを取得する構成とした。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、積算した３次元データにおいて高さ方向に所定以上の変化を算出できる場合、当該場所を走行しないように走行制御する構成とした。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、３次元データを時系列に記録し、作成した３次元データが記録した過去のデータと大きく異なる部分を進行方向に検知した場合、車両を一時停止させる構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、一般乗用車に比較して低速の作業車両においては、遠方の物体を早期に認識する必要性が低いため、作業車両直前付近の地面の様子を認識すれば安全上必要な情報を得ることができ、２次元方向にレーザー照射するレーザーセンサ２Ｆの測定点の検出結果を積算することによって３次元データを得ることができる。したがって安価に構成できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、高さ方向に大きな変位が算出される場合は、穴か崖が存在することが想定されるため、当該場所を避けることにより安全に走行できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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