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公開番号2025120029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015219
出願日2024-02-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人藤本パートナーズ
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250807BHJP(信号)
要約【課題】作業精度を向上できる作業車両を提供する。
【解決手段】作業者撮影カメラ42の撮影情報が入力されると、作業者の覚醒の程度を示す覚醒度の推定値を算出する覚醒度推定部と、作業者の居眠りを防止するために注意喚起を行う注意喚起手段を備え、前記覚醒度推定部は、自動運転が開始されると、前記学習モデル部から前記眠気スコアを取得し、取得した前記眠気スコアの情報と、体温測定カメラ43から取得した作業者の体温の変化に関する情報と、前記二酸化炭素濃度測定センサ27から取得した二酸化炭素濃度の情報とから、覚醒度の推定値を算出し、算出された覚醒度の推定値が、基準値以下の場合に、前記注意喚起手段により、作業者に注意喚起を行うことを特徴とする
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を備えるとともに圃場を自動運転可能に構成され、キャビン内に操縦室を備えた作業車両であって、
作業者を撮影する作業者撮影カメラと、
作業者の体温を測定する体温測定カメラと、
前記操縦室内の二酸化炭素濃度を測定する二酸化炭素濃度測定センサと、
前記作業者撮影カメラの撮影情報が入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、作業者の眠気の程度を示す眠気スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
作業者の覚醒の程度を示す覚醒度の推定値を算出する覚醒度推定部と、作業者の居眠りを防止するために注意喚起を行う注意喚起手段を備え、
を備え、
前記覚醒度推定部は、自動運転が開始されると、前記学習モデル部から前記眠気スコアを取得し、取得した前記眠気スコアの情報と、前記体温測定カメラから取得した作業者の体温の変化に関する情報と、前記二酸化炭素濃度測定センサから取得した二酸化炭素濃度の情報とから、覚醒度の推定値を算出し、
算出された覚醒度の推定値が、基準値以下の場合に、前記注意喚起手段により、作業者に注意喚起を行うことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記操縦室内の正面のフロントガラス、左右のサイドガラスが、透光性を有するとともに、投影された画像を表示可能な透明スクリーンガラスで構成され、
前記操縦室内に配された投影装置により、前記正面のフロントガラス、前記左右のサイドガラスに、画像を投影して表示可能に構成されており、
前記注意喚起手段は、前記投影装置により、前記正面のフロントガラス、前記左右のサイドガラスに、警告メッセージを表示するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記注意喚起手段による注意喚起を実行後、前記作業者撮影カメラの撮影情報を取得し、作業者から注意喚起を解除する反応があるかを判定し、所定の時間内において、作業者から注意喚起を解除する反応がなかった場合、走行を停止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を自動運転しながら農作業を行う作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、下記特許文献１や特許文献２に示されるように、衛星測位システムから得られる位置情報を利用し、圃場を自動運転しながら農作業（以下、単に作業という。）を行う作業車両が知られている。この種の自動運転式の作業車両は、手動運転と自動運転とを切り替え可能となっており、自動運転時、圃場全体を効率よく走行するため、直進と旋回を交互に繰り返して走行する。
【０００３】
さらに、例えば、下記特許文献３に示されるように、走行時に、作業車両の周囲に存在する障害物などを検出するため、機体に超音波ソナー、レーザスキャナ（ライダー）、カメラ等の検知手段を備えたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１８７３５１号公報
特開２０２１－０６９２９１号公報
特開２０１８－１１６６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような、従来の自動運転式の作業車両は、作業者の負担を軽減し、利便性をもたらす一方で、運転を行わず長時間着座すると、眠気を誘発しやすいものとなっている。しかしながら、仮に、作業者（運転者）が眠ってしまうと、安全性や、作業精度、作業効率の低下等の問題が生じる。また、現在、農業のスマート化が推進される中、機体の検知手段の活用によって、より多機能な作業車両の提供が望まれているところである。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題を解消し、自動運転中の眠気を防止するとともに
、機体の検知手段の活用によって、より多機能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、
作業機を備えるとともに圃場を自動運転可能に構成され、キャビン内に操縦室を備えた作業車両であって、
作業者を撮影する作業者撮影カメラと、
作業者の体温を測定する体温測定カメラと、
前記操縦室内の二酸化炭素濃度を測定する二酸化炭素濃度測定センサと、
前記作業者撮影カメラの撮影情報が入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、作業者の眠気の程度を示す眠気スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
作業者の覚醒の程度を示す覚醒度の推定値を算出する覚醒度推定部と、作業者の居眠りを防止するために注意喚起を行う注意喚起手段を備え、
前記覚醒度推定部は、自動運転が開始されると、前記学習モデル部から前記眠気スコアを取得し、取得した前記眠気スコアの情報と、体温測定カメラから取得した作業者の体温の変化に関する情報と、前記二酸化炭素濃度測定センサから取得した二酸化炭素濃度の情報とから、覚醒度の推定値を算出し、
算出された覚醒度の推定値が、基準値以下の場合に、前記注意喚起手段により、作業者に注意喚起を行うことを特徴とする作業車両を提供する。
【０００８】
上記第１の発明によれば、覚醒度推定部によって、良好に作業者の覚醒状態を判別でき、
覚醒度推定部によって算出された覚醒度の推定値が、基準値以下の場合に、作業者に注意喚起を行う注意喚起手段によって、自動運転中の眠気を防止するとともに、センサやカメラ等の検知手段の活用によって、より多機能な作業車両を提供することができる。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、
前記操縦室内の正面のフロントガラス、左右のサイドガラスが、透光性を有するとともに、投影された画像を表示可能な透明スクリーンガラスで構成され、
前記操縦室内に配された投影装置により、前記正面のフロントガラス、前記左右のサイドガラスに、画像を投影して表示可能に構成されており、
前記注意喚起手段は、前記投影装置により、前記正面のフロントガラス、前記左右のサイドガラスに、警告メッセージを表示するように構成されたことを特徴とする。
【００１０】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、
注意喚起手段は、前記投影装置により、前記正面のフロントガラス、前記左右のサイドガラスに、警告メッセージを表示することで、作業者にインパクトを与えて、覚醒を促しつつ、より確実に警告メッセージを視認させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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