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公開番号2025160020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-22
出願番号2024062964
出願日2024-04-09
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251015BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業効率の低下を抑制することができる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両は、測位装置によって測定された自己位置に基づいて圃場内の自動運転が可能な作業車両であって、測位装置または圃場の形状を含む圃場情報を有する圃場マップから圃場の第1外周情報を取得する制御装置を有し、制御装置は、作業者の手動運転による圃場内を周回する走行経路から圃場の第2外周情報を取得し、第1外周情報と第2外周情報とを比較し、第1外周情報と第2外周情報との差が所定以上の場合には自動運転を禁止する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
測位装置によって測定された自己位置に基づいて圃場内の自動運転が可能な作業車両であって、
前記測位装置または前記圃場の形状を含む圃場情報を有する圃場マップから前記圃場の第１外周情報を取得する制御装置を有し、
前記制御装置は、作業者の手動運転による前記圃場内を周回する走行経路から前記圃場の第２外周情報を取得し、前記第１外周情報と前記第２外周情報とを比較し、前記第１外周情報と前記第２外周情報との差が所定以上の場合には自動運転を禁止する、
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
測位装置によって測定された自己位置に基づいて圃場内の自動運転が可能な作業車両であって、
前記測位装置または前記圃場の形状を含む圃場情報を有する圃場マップから前記圃場の第１外周情報を取得する制御装置を有し、
前記制御装置は、作業者の手動運転による前記圃場内を周回する走行経路から前記圃場の第２外周情報を取得し、前記第１外周情報と前記第２外周情報とを比較し、前記第１外周情報と前記第２外周情報との差が所定以上の場合には、前記第１外周情報における前記圃場の外周を含まない内側のみ自動運転を許可する、
ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
測位装置によって測定された自己位置に基づいて圃場内の自動運転が可能な作業車両であって、
前記測位装置または前記圃場の形状を含む圃場情報を有する圃場マップから前記圃場の第１外周情報を取得する制御装置を有し、
前記制御装置は、作業者の手動運転による前記圃場内を周回する走行経路から前記圃場の第２外周情報を取得し、前記第１外周情報と前記第２外周情報とを比較し、前記第１外周情報と前記第２外周情報との差が所定以上の場合、前記第１外周情報と前記第２外周情報との差が所定以上となる要因が所定の条件である場合は自動運転を許可し、前記第１外周情報と前記第２外周情報との差が所定以上となる要因が前記所定の条件でない場合は自動運転を禁止する、
ことを特徴とする作業車両。
【請求項４】
前記所定の条件は、前記圃場が、特殊形状の圃場であって、予め自動運転禁止から除外する圃場として登録されている第１の条件と、前記圃場が、圃場内で作業を行う作業機の形状または機能によって作業を回避する必要がある領域が圃場内に存在して、予め自動運転禁止から除外する圃場として登録されている第２の条件とを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、作業者の手動運転による前記圃場内を周回する走行経路であって、前記圃場内に障害物が存在する場合には前記障害物を回避した走行経路から、前記第２外周情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、作業者の手動運転による前記圃場内を周回する走行経路であって、前記圃場内に障害物が存在する場合には前記障害物を回避した走行経路から、前記第２外周情報を取得し、
前記所定の条件は、前記第２外周情報が前記障害物を回避した走行経路である第３の条件を含む、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。
【請求項７】
前記第１外周情報および前記第２外周情報は、それぞれ外周線で囲まれた領域の面積を含む、
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。
【請求項８】
前記第１外周情報および前記第２外周情報は、それぞれ外周線で囲まれた領域の角部の位置を含む、
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、測位装置によって測定された自己位置に基づいて圃場内の自動運転が可能な作業車両において、作業車両の自己位置の圃場の外周からの距離が所定以上の場合に自動運転開始が指示されると、算出された走行経路に沿って作業開始位置まで自動で移動する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－４８４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術は、測位装置によって測定された作業車両の自己位置に誤差が発生しているなどして、作業開始位置へ移動した後の走行経路がずれる点について考慮されていないため、ずれた走行経路に沿って自動運転を行うことで、たとえば、圃場内で未作業領域が発生してしまい、作業効率が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業効率の低下を抑制することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１０）は、測位装置（２０）によって測定された自己位置に基づいて圃場（Ｆ）内の自動運転が可能な作業車両（１０）であって、前記測位装置（２０）または前記圃場（Ｆ）の形状を含む圃場情報を有する圃場マップから前記圃場（Ｆ）の第１外周情報（Ｄ１）を取得する制御装置（５０）を有し、前記制御装置（５０）は、作業者の手動運転による前記圃場（Ｆ）内を周回する走行経路から前記圃場（Ｆ）の第２外周情報（Ｄ２）を取得し、前記第１外周情報（Ｄ１）と前記第２外周情報（Ｄ２）とを比較し、前記第１外周情報（Ｄ１）と前記第２外周情報（Ｄ２）との差が所定以上の場合には自動運転を禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業車両によれば、作業効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両の一例を示す概略側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両を含む管理システムの一例を示すブロック図である。
図３は、第１外周情報および第２外周情報の説明図である。
図４は、実施形態に係る作業車両の走行経路の説明図である。
図５は、第１外周情報と第２外周情報との差の判断方法（その１）の説明図である。
図６は、第１外周情報と第２外周情報との差の判断方法（その２）の説明図である。
図７は、第１外周情報と第２外周情報との差の判断方法（その３）の説明図である。
図８は、実施形態に係る作業車両の給電構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜作業車両の概要＞
図１を参照して実施形態に係る作業車両１０の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１０の一例を示す概略側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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