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公開番号2025176373
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-04
出願番号2024082478
出願日2024-05-21
発明の名称収穫作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類B62D 55/00 20060101AFI20251127BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】
クローラ式の走行部の上方に撮像装置を設ける構成において、車両が傾く等の変化によって、安定的な撮像を行うことができないため、障害物の検出や距離測定などに利用することができなかった。
【解決手段】
撮像装置が安定した画像を撮像できるように、撮像装置を制限範囲内で回動し目標物を撮像する構成と、車両の一部を画像に取り込むことで、距離や大きさを合理的に演算する撮像装置とした。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置は、走行装置の前進方向において、前方寄りに配置し、走行装置の走行用ベルトの幅の中心位置に設け、
撮像装置は、走行装置の上方で走行用ベルトを回転させる車軸と平行な方向で回転可能であり、
撮像装置が回転可能範囲において、走行装置の前方の一部が画像に撮像される範囲を最大下方撮像範囲とした作業車両。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
撮像装置は、走行装置の前進方向において、前方寄りで車両本体の本体枠に設置し、
走行装置と本体枠の間にあるロッカーリンク機構の動きに連結され、走行装置の上方で走行用ベルトを回転させる車軸と平行な方向と垂直な方向で回転可能である作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラ式の走行部を持つ作業車両において、圃場の凹凸による振動を低減させながら走行を行う無人の作業車両の撮像装置に関する。
続きを表示（約 890 文字）【背景技術】
【０００２】
無人車両の場合、撮像装置により、前方や後方の画像から、障害物検出を行うシステムがあるが、圃場の凹凸があると撮像装置に揺れが生じ、走行部に近い位置に配備すると画像ぶれのため、制御に利用できないデータとなってしまう。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、圃場の凹凸の高さを検出するにおいて、収穫部の両端の下端に撮像装置を設けた作業車両の技術がある。
【０００５】
しかし、収穫部は走行部と異なる動きとなる場合がある。また、収穫部は走行部以上に振動を発生する装置であるため、圃場の近傍を撮影は可能であるが、画像ぶれが発生しやすいと考えられる。
【０００６】
本発明は、走行部と連動する位置にありながらも、振動対応を行い、画像ぶれを低減させた撮像装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
撮像装置は、走行装置の前進方向において、前方寄りに配置し、走行装置の走行用ベルトの幅の中心位置に設け、撮像装置は、走行装置の上方で走行用ベルトを回転させる車軸と平行な方向で回転可能であり、撮像装置が回転可能範囲において、走行装置の前方の一部が画像に撮像される範囲を最大下方撮像範囲とした。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
撮像装置は、走行装置の前進方向において、前方寄りで車両本体の本体枠に設置し、走行装置と本体枠の間にあるロッカーリンク機構の動きに連結され、走行装置の上方で走行用ベルトを回転させる車軸と平行な方向と垂直な方向で回転可能である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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