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公開番号2025093053
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208536
出願日2023-12-11
発明の名称走行装置
出願人個人
代理人
主分類B62D 9/00 20060101AFI20250616BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】
従来の構造では、その重量や操舵装置の制約(前輪の操舵角度)、機械的に決まる各車輪の回転速度比の制約などから、特に水田のような柔らかい圃場を走行するにあたって、旋回(方向転換)時において土壌表面や耕盤を荒らしてしまうことが多く、最悪の場合は走行不能状態に陥ることがある。
【解決手段】
車輪駆動用電動機と減速装置からなる車輪駆動機構をそれぞれの車軸近傍に配置(一般的に「インホイルモータ」と呼ぶ)するとともに、この車輪及び車輪駆動機構を車輪接地点にほぼ垂直な軸を中心に一体的に回動可能に支持し、さらにこの回動(操舵)は操舵用減速装置を介して電動機で行うようにしたものである。
上記の車輪、車輪駆動機構、操舵用電動機と操舵用減速装置を一体的に構成した複数個の車輪式走行装置仕組を、走行機体に対して前後(機体進行方向)あるいは左右(機体幅方向)方向に位置変更可能なように支持する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車軸近傍に車輪駆動用電動機と減速装置からなる車輪駆動機構を配置するとともに、車輪及び車輪駆動機構を車輪接地点にほぼ垂直な軸を中心に一体的に回動可能に支持し、さらにこの回動（操舵）動作は、操舵用減速装置を介して電動機で行うようにしたことを特徴とする車輪式走行装置仕組を複数個備えた電動走行車両。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
上記の車輪、車輪駆動機構、操舵用電動機と操舵用減速装置を一体的に構成した車輪式走行装置仕組を、走行機体に対して前後（機体進行方向）あるいは左右（機体幅方向）方向、あるいは前後左右ともに位置変更固定可能なように支持したことを特徴とする電動走行車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に農作物を生育させる圃場内を正確にかつ効率的に（エネルギ消費を小さく）走行可能な走行装置に関する。
続きを表示（約 930 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の走行装置として、例えば公開特許公報2022-9673、2022-101317あるいは2023-058587に示されるような車両が知られている。これらには圃場内の自動走行を実現するため、あるいは農作物の生育する畝（うね）幅に対応するためのさまざまな考案が記載されている。
【０００３】
これらの考案に示されている走行装置や操向装置の多くは、従来から一般に市販されているトラクタや田植え機の構造、つまり内燃機関による駆動、トランスミッションによる変速と減速、前輪操舵、比較的幅広の車輪などを特徴とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
公開特許公報2022-9673（圃場作業機）
【０００５】
公開特許公報2022-101317（作業車）
【０００６】
公開特許公報2023-058587（作業車両）
【０００７】
公開特許公報2007-28855（回転電機及び電動車椅子）
【０００８】
公開特許公報2011-12462（自走式掃除機）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１、２、３に示されるような走行装置においては、従来から市販されているトラクタや乗用田植え機の基本的な構造を踏襲しているため、一般的に原動機として内燃機関を用いるものが多く、その動力をトランスミッションなどの動力伝達機構および減速機構を介して車輪に伝えるものが多い。
【００１０】
従来の構造では、その重量や操舵装置の制約（前輪の操舵角度）、機械的に決まる各車輪の回転速度比の制約などから、特に水田のような柔らかい圃場を走行するにあたって、旋回（方向転換）時において土壌表面や耕盤を荒らしてしまうことが多く、最悪の場合は走行不能状態に陥ることがあった。電動化されたものにおいても、従来の内燃機関を電動機とバッテリーに置き換えただけの構造のものであり、課題解決には至っていなかった。
（【００１１】以降は省略されています）

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