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公開番号2025173387
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078950
出願日2024-05-14
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251119BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】安価に自動走行を実行可能な作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、運転者が着座可能な運転座席を有する走行車体と、走行車体の前後進を切り替える第1操作部と、走行車体が自動走行している場合に、自動走行中の走行車体の車速を設定可能な第2操作部と、走行車体の自動走行を実行させる制御装置とを備える。制御装置は、自動走行中に第2操作部が運転者によって操作された場合、自動走行を維持しつつ、走行車体の車速を変更する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
運転者が着座可能な運転座席を有する走行車体と、
前記走行車体の前後進を切り替える第１操作部と、
前記走行車体が自動走行している場合に、自動走行中の前記走行車体の車速を設定可能な第２操作部と、
前記走行車体の自動走行を実行させる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、自動走行中に前記第２操作部が前記運転者によって操作された場合、前記自動走行を維持しつつ、前記走行車体の車速を変更する、作業車両。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記走行車体は、自動走行中に前記走行車体に作業資材が補充される場合、前記第２操作部の操作に応じて畦まで走行する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
第１測位、および、第２測位によって前記走行車体の位置を検出可能な位置検出装置を備え、
前記第２測位は、前記第１測位より検出精度が高く、
前記制御装置は、
前記第２測位によって検出される前記走行車体の位置に基づいて、自動走行を実行し、
自動走行中に、前記第２測位によって前記走行車体の位置が検出できない場合、前記第１測位による直進アシスト走行、および、旋回アシスト走行の少なくとも一方を実行させる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第２測位によって検出された前記走行車体の位置に基づいた経路の往復工程の方位角を用いて、前記直進アシスト走行における基準線を取得する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、圃場の畦の３辺に沿って走行するティーチング走行の３辺目の走行時に、前記直進アシスト走行における基準線を取得する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第２操作部は、前記走行車体の進行方向に沿って操作されるように配置されるスイッチである、請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記第２操作部は、運転者が足で操作可能なアクセルペダルである、請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
前記アクセルペダルに対する踏み込みの有無を検出するリミットスイッチを備え、
前記制御装置は、自動走行中に、前記アクセルペダルが踏まれている場合、前記走行車体を加速させ、自動走行中に、前記走行車体の車速が最高速となった場合、前記走行車体の車速を前記最高速に維持する、請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御装置は、自動走行中に、前記アクセルペダルが踏まれた状態から、前記アクセルペダルが踏まれない状態に変化した場合、前記走行車体を減速させた後に、前記走行車体の車速を、所定車速に維持する、請求項８に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記アクセルペダルが踏まれた状態から、前記アクセルペダルが踏まれていない状態に変化した場合、前記走行車体を減速させた後に、前記走行車体を停止させる、請求項８に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が乗らずに無人走行可能な作業車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。このような作業車両は、運転者による操作によらず、圃場の作業を行う自動走行を実行する。このような作業車両は、障害物を検出するための障害物センサや、作業車両が圃場でスタックすることを抑制する駆動制御などが搭載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－９１５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記する作業車両は、障害物センサなどが必要となり、高価となる。また、上記する作業車両は、運転者が作業車両に乗らずに作業を行うことができるが、作業を進めるためには、作業者が圃場の近辺で作業車両を監視する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安価に自動走行を実行可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、運転者が着座可能な運転座席を有する走行車体と、走行車体の前後進を切り替える第１操作部と、走行車体が自動走行している場合に、自動走行中の走行車体の車速を設定可能な第２操作部と、走行車体の自動走行を実行させる制御装置とを備える。制御装置は、自動走行中に第２操作部が運転者によって操作された場合、自動走行を維持しつつ、走行車体の車速を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、自動走行を実行可能な作業車両を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業車両を示す側面図である。
図２は、第１実施形態に係る作業車両を示す平面図である。
図３は、第１実施形態に係る苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図４は、第１実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。
図５は、第１実施形態に係る自律走行制御を説明するフローチャートである。
図６は、第２実施形態に係る苗移植機を示す側面図である。
図７は、第２実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした制御系を示すブロック図である。
図８は、第２実施形態に係る自律走行制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両１を示す側面図である。図２は、第１実施形態に係る作業車両１を示す平面図である。
【００１０】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、運転者が着座可能な運転席である操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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