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公開番号2025149372
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049977
出願日2024-03-26
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251001BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】畦際からのオフセット幅を設定して、外周を前進作業で自動走行制御する作業車両がある。畦際を前進作業する際のみのオフセット自動走行制御で、後進時のオフセット自動走行制御ではない。そこで、後進時にオフセット自動走行制御をして適切な作業が行なえる作業車両を提供する。
【解決手段】機体を走行させる走行部Aと操縦部Bと圃場から作物を収穫する収穫部Cを装備した作業車両において、制御装置が前進作業での作業開始地点Sと作業終了地点Qの位置情報を衛星測位装置にて算出して設定したS-Qラインを基準に所定距離左右いずれかにオフセットしたS1-Qラインを算出し、該オフセットしたS1-Qラインに沿って機体を後進させるオフセット自動後進制御モードを備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機体を走行させる走行部（Ａ）と操縦部（Ｂ）と圃場から作物を収穫する収穫部（Ｃ）を装備した作業車両において、制御装置（７０）が前進作業での作業開始地点（Ｓ）と作業終了地点（Ｑ）の位置情報を衛星測位装置にて算出して設定したＳ－Ｑラインを基準に所定距離左右いずれかにオフセットしたＳ１－Ｑラインを算出し、該オフセットしたＳ１－Ｑラインに沿って機体を後進させるオフセット自動後進制御モードを備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 280 文字）【請求項２】
後進速度が所定の後進速度よりも速い場合、制御装置（７０）がオフセットの所定距離を大きくすることを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
自動後進制御の途中で操向操作具（１３）を操作して方向変更すると自動後進制御が切れ、その後、操向操作具（１３）が所定時間中立位置を保つと、制御装置（７０）がその変更地点（Ｒ）の位置情報を衛星測位装置にて算出し、そのオフセット距離を算出して新たなＳ２－Ｒラインを設定し、以後、Ｓ２－Ｒラインに沿って機体を自動後進制御することを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植生する根菜類等の作物を収穫する作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
畦際からのオフセット幅を設定して、外周を前進作業で自動走行制御する作業車両がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１７９７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
畦際を前進作業する際のみのオフセット自動走行制御で、後進時のオフセット自動走行制御ではない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、後進時にオフセット自動走行制御をして適切な作業が行なえる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、機体を走行させる走行部Ａと操縦部Ｂと圃場から作物を収穫する収穫部Ｃを装備した作業車両において、制御装置７０が前進作業での作業開始地点Ｓと作業終了地点Ｑの位置情報を衛星測位装置にて算出して設定したＳ－Ｑラインを基準に所定距離左右いずれかにオフセットしたＳ１－Ｑラインを算出し、該オフセットしたＳ１－Ｑラインに沿って機体を後進させるオフセット自動後進制御モードを備えた作業車両である。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、オフセットしたＳ１－Ｑラインに沿って機体が自動後進するので、収穫作業時に機体側方に放出した排葉物や不良作物を踏みつけて後進してしまうことが回避でき、収穫作業時に機体側方に放出した排葉物や不良作物が後進の障害となることもなく、また、畝を踏み潰して次の収穫作業条の畝に土を寄せてしまって、次の収穫作業条での収穫作業時に収穫作業の障害となることを防止することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、後進速度が所定の後進速度よりも速い場合、制御装置７０がオフセットの所定距離を大きくする請求項１記載の作業車両である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、後進速度が速いと圃場の起伏等で車体が傾き、精度が出ないため、オフセットした内側に入る場合もあるので、後進速度が所定の後進速度よりも速い場合にオフセットの所定距離を大きくして適切なオフセット自動後進が行なえるようにできる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、自動後進制御の途中で操向操作具１３を操作して方向変更すると自動後進制御が切れ、その後、操向操作具１３が所定時間中立位置を保つと、制御装置７０がその変更地点Ｒの位置情報を衛星測位装置にて算出し、そのオフセット距離を算出して新たなＳ２－Ｒラインを設定し、以後、Ｓ２－Ｒラインに沿って機体を自動後進制御する請求項１または請求項２記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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