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公開番号2025141210
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041048
出願日2024-03-15
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 33/10 20060101AFI20250919BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
収穫作業機を利用して作物をコンテナに収容する場合、圃場にコンテナを降ろしながら作業する場合があるが、このコンテナを自動で回収する作業機がなく、人が運搬車を手動で走行させながら回収する作業を行っている。
【解決手段】
圃場からコンテナをつかみ取るロボットアームが、地上に対して水平方向と垂直方向に伸縮や移動を行う構成により、コンテナをキャッチし、載置台に段積みを行うことが可能な車体構成とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地上に対して平行に伸縮する第一アームと地上に対して垂直に伸縮する第二アームを備え、
第一アームと第二アームの交差する部位で、地上を撮像する方向に撮像装置を向けて設置し、
第一アームで地上と平行方向の位置合わせを行い、第二アームでコンテナ（１００）との高さ位置関係の位置合わせを行い、
第一アームが成す平行線（５０Ｚ）に対して、コンテナ（１００）の長辺（１０５）と成す角度（１０６）または短辺（１０４）と成す角度（１０７）から、
角度（１０６）を所定値に合致、または角度（１０７）を所定値に合致させることで、作業車両１がコンテナ１００をキャッチするための侵入角度の操舵制御を行う作業車両。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
ロボットアーム（５０）は、コの字形状の筒状体のアーム（５３）の中に伸縮する第一アームである水平アーム（５２）と水平アーム（６２）を内側とし、伸縮する第一アームに直行し、第一アームの下方の方向に伸びる第二アームとなる垂直アーム（５１）と垂直アーム（６１）を設け、第一アームと第二アームの取り付け角度と距離の調整を可能とする構成とした、請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において収穫された作物を収容したコンテナを回収する自動走行、自動積載のできる無人の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場から作物を取り出しコンテナに収容する場合、収容したコンテナの量が多く、重量もあるため圃場に降ろしながらの作業となり、収容したコンテナを無人で回収する作業車両が必要となっている。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２１８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、門型のフレームを利用し、その間を作物の収納袋を移動させる技術がある。
【０００５】
しかし収納袋は形状が変形しやすく、撮像装置を利用して自動で回収させるには安定的に対応できにくい。特に吊り下げ部を検出して、その部位に吊り下げ装置を合致させることは自動では困難である。
【０００６】
本発明は、形状が固定のコンテナを回収する装置とし、コンテナを段積みすることで作業車両の全長を短くし、旋回時の小回りが容易にできる大きさとし、走行速度を状態に合わせて変更することで、効率的な無人運転を可能とした作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
地上に対して平行に伸縮する第一アームと地上に対して垂直に伸縮する第二アームを備え、第一アームと第二アームの交差する部位で、地上を撮像する方向に撮像装置を向けて設置し、第一アームで地上と平行方向の位置合わせを行い、第二アームでコンテナ１００との高さ位置関係の位置合わせを行い、第一アームが成す平行線５０Ｚに対して、コンテナ１００の長辺１０５と成す角度１０６または短辺１０４と成す角度１０７から、角度１０６を所定値に合致、または角度１０７を所定値に合致させることで、作業車両１がコンテナ１００をキャッチするための侵入角度の操舵制御を行う。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
ロボットアーム５０は、コの字形状の筒状体のアーム５３の中に伸縮する第一アームである水平アーム５２と水平アーム６２を内側とし、伸縮する第一アームに直行し、第一アームの下方の方向に伸びる第二アームとなる垂直アーム５１と垂直アーム６１を設け、第一アームと第二アームの取り付け角度と距離の調整を可能とする構成とした。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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