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公開番号2025150406
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051263
出願日2024-03-27
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 45/26 20060101AFI20251002BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
収穫作業機を利用して結球野菜を収穫する場合、根切りのみ行い圃場に結球野菜を置いたままにして、後に専用作業車両で回収する場合があるが、結球野菜は大きく、重く、これに適合した収穫回収機にすると大きさが大きく、畝立てした圃場では小回りができないという課題があった。
【解決手段】
結球野菜を確実に掴むために、専用の吸着ハンドを設け、コンベアを利用した載置台の構成をとることで、塵埃や土塊に対応しながらも、小回りができる小型の構成をとる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前後方向面（１００）に向かい、載置台（１４１）と載置台（１４２）をＶ字型に配置し、その間に載置台隙間（１４４）を開け、
載置台（１４１）と載置台（１４２）は、ベルトコンベア式で駆動搬送し、
載置台（１４１）と載置台（１４２）の後方に仕切り板（１４３）を設置し、載置台（１４１）と載置台（１４２）の上方に、ロボットアーム（５０）を配置し、
ロボットアーム（５０）の挟持位置（１１０）が、車両の前後方向面（１００）に向いて、載置台隙間（１４４）の上方で直線上に配置された構成である、作業車両。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
車両の前後方向面（１００）に向かい、ロボットアーム（５０）の挟持位置（１１０）に、吸着ハンド（１２０）を対称に配置し、
ロボットアーム（５０）の挟持位置（１１０）が、撮像装置（１３０）の下方位置に配置され、
撮像装置（１３０）は、車両の左右中心位置から前方を撮像する撮像装置（１３０）の位置と、車両の左右中心位置から下方を撮像する撮像装置（１３０Ａ）の二方向に撮像方向を切り替え、ロボットアーム（５０）の移動方向に連動することを特徴とした、請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において結球野菜を収穫する自動走行、自動積載のできる無人の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場から結球野菜を取り出し収容する場合、収容する作物がころがりやすく、また重量もあるため一度に多量に運べない問題がある。結球作物を無人で回収する作業車両が必要となっている。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－１１３６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、結球野菜を収穫する収穫ハンドを有し、収穫した野菜を搬送するコンベアを配備し、後方の収納庫に保管する構成がある。従来の収穫ハンドの形状は明確に記載が無く、収穫ハンドと搬送コンベアの引継ぎ構成や搬送の仕方が不明である。またロボット構成であるが、野菜を検出する検知装置と収穫ハンドの動き等も不明である。
【０００５】
本発明は、撮像装置を利用して、結球野菜を確実に掴み（キャッチ）、搬送装置で後方に搬送しながら、塵埃や土塊を落し、搬送系を利用して一時保管する構成で、小型回収機の構成に特化することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
車両の前後方向面１００に向かい、載置台１４１と載置台１４２をＶ字型に配置し、その間に載置台隙間１４４を開け、載置台１４１と載置台１４２は、ベルトコンベア式で駆動搬送し、載置台１４１と載置台１４２の後方に仕切り板１４３を設置し、載置台１４１と載置台１４２の上方に、ロボットアーム５０を配置し、ロボットアーム５０の挟持位置１１０が、車両の前後方向面１００に向いて、載置台隙間１４４の上方で直線上に配置された構成である。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
車両の前後方向面１００に向かい、ロボットアーム５０の挟持位置１１０に、吸着ハンド１２０を対称に配置し、ロボットアーム５０の挟持位置１１０が、撮像装置（１３０）の下方位置に配置され、撮像装置１３０は、車両の左右中心位置から前方を撮像する撮像装置１３０の位置と、車両の左右中心位置から下方を撮像する撮像装置１３０Ａの二方向に撮像方向を切り替え、ロボットアーム５０の移動方向に連動する。
【発明の効果】
【００１０】
第一の発明より、結球野菜に付着した塵埃や土塊を即時に機外に排出し、野菜をきれいに保つことができる。また結球野菜を一時保管する場所を小さくすることで、小型の作業車両となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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