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公開番号2025145951
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046478
出願日2024-03-22
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250926BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】走行経路が予め登録された従来技術に比べて、自動走行時に電欠が発生することを抑制すること。
【解決手段】手動走行モードで走行しながら作業した際の電力測定器(202)の測定結果に基づいて、自動走行モードにおいて電動機(4,M0)の消費電力値と電力の変化率を制御部(300)が制御することで、圃場の実際の状況に応じた手動走行時の作業内容で、自動走行で作業を行うことができ、走行経路が予め登録された従来技術に比べて、自動走行時に電欠が発生することを抑制することができる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両本体（１ａ）と、
前記車両本体（１ａ）に支持され、圃場での作業時に作動する作業機（１８，７，２５２）と、
前記車両本体（１ａ）の走行装置（２，３）および前記作業機（１８，７，２５２）を駆動する電動機（４，Ｍ０）と、
前記電動機（４，Ｍ０）における消費電力値と電力の変化率とを測定する電力測定器（２０２）と、
前記車両本体（１ａ）を予め定められた走行経路（４０１）に沿って自動走行させながら予め定められた前記作業機（１８，７，２５２）の作業情報に基づいて前記作業機（１８，７，２５２）を制御する自動走行モードと、作業者の操作に応じて前記車両本体（１ａ）を走行させながら前記作業機（１８，７，２５２）を制御する手動走行モードとを切り替える制御部（３００）であって、前記手動走行モードで走行しながら作業した際の前記電力測定器（２０２）の測定結果に基づいて、前記自動走行モードにおいて前記電動機（４，Ｍ０）の消費電力値と電力の変化率を制御する前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両（１）。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
前記圃場の草の刈取作業を行う刈取装置（１８）と、前記車両本体（１ａ）に支持され前記刈取装置（１８）で刈り取られた草が収容される収容部（７）であって、草が収容可能な収容位置と、草を排出可能な排出位置との間で移動可能な前記収容部（７）と、を有する前記作業機（１８，７）と、
前記車両本体（１ａ）の走行速度の情報を含む走行情報に基づいて自動走行させると共に、草の排出位置（４０８，４０９）の情報を含む作業機情報に基づいて前記収容部（７）を制御する前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記自動走行モードにおいて、前記電力測定器（２０２）での測定結果に基づいて、前記消費電力値および前記変化率の少なくとも一方が、予め定められた閾値に達した場合には、前記閾値に達しないように走行速度を低下させる前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記車両本体（１ａ）に支持され、前記電動機（４，Ｍ０）に電力が蓄えられたバッテリ（５ａ）と、
前記自動走行モードにおいて、前記圃場において前記バッテリ（５ａ）の充電が可能な充電位置（４１１）を含む走行情報に基づいて、前記バッテリ（５ａ）の残量が予め定められた値を下回る場合には、作業を中断して前記充電位置（４１１）に自動走行させて前記バッテリ（５ａ）の充電を行う経路を設定すると共に、充電完了後に、作業中断時の走行方向に前記車両本体（１ａ）の走行方向を合わせて作業が中断された位置に自動走行させる経路を設定する前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記充電位置（４１１）に配置され且つ光で送電する光無線給電装置（５０３）から受電可能な受電器（５０２）であって、前記車両本体（１ａ）に支持された前記受電器（５０２）と、
前記受電器（５０２）が前記光無線給電装置（５０３）から受電可能な範囲では、充電しながら作業を行う前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両に関し、特に、走行装置や作業機を電動で駆動する作業車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行可能な作業車両において、走行経路が設定されており、バッテリ量によって、予め設定されている充電ステーションに移動するように走行経路を自動作成する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２７４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、走行経路や充電ステーションの位置は予め登録されている。よって、設定された走行経路を走行する際に、有人走行時のように圃場の状態に応じた細やかな対応ができず、局所的な軟地盤等の圃場の状況に応じた負荷の変動に対応することが困難である。したがって、想定よりも早期にバッテリが不足して、いわゆる電欠が発生しやすい懸念がある。
【０００５】
本発明は、走行経路が予め登録された従来技術に比べて、自動走行時に電欠が発生することを抑制することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、車両本体（１ａ）と、前記車両本体（１ａ）に支持され、圃場での作業時に作動する作業機（１８，７，２５２）と、前記車両本体（１ａ）の走行装置（２，３）および前記作業機（１８，７，２５２）を駆動する電動機（４，Ｍ０）と、前記電動機（４，Ｍ０）における消費電力値と電力の変化率とを測定する電力測定器（２０２）と、前記車両本体（１ａ）を予め定められた走行経路（４０１）に沿って自動走行させながら予め定められた前記作業機（１８，７，２５２）の作業情報に基づいて前記作業機（１８，７，２５２）を制御する自動走行モードと、作業者の操作に応じて前記車両本体（１ａ）を走行させながら前記作業機（１８，７，２５２）を制御する手動走行モードとを切り替える制御部（３００）であって、前記手動走行モードで走行しながら作業した際の前記電力測定器（２０２）の測定結果に基づいて、前記自動走行モードにおいて前記電動機（４，Ｍ０）の消費電力値と電力の変化率を制御する前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする作業車両（１）である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記圃場の草の刈取作業を行う刈取装置（１８）と、前記車両本体（１ａ）に支持され前記刈取装置（１８）で刈り取られた草が収容される収容部（７）であって、草が収容可能な収容位置と、草を排出可能な排出位置との間で移動可能な前記収容部（７）と、を有する前記作業機（１８，７）と、前記車両本体（１ａ）の走行速度の情報を含む走行情報に基づいて自動走行させると共に、草の排出位置（４０８，４０９）の情報を含む作業機情報に基づいて前記収容部（７）を制御する前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記自動走行モードにおいて、前記電力測定器（２０２）での測定結果に基づいて、前記消費電力値および前記変化率の少なくとも一方が、予め定められた閾値に達した場合には、前記閾値に達しないように走行速度を低下させる前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記車両本体（１ａ）に支持され、前記電動機（４，Ｍ０）に電力が蓄えられたバッテリ（５ａ）と、前記自動走行モードにおいて、前記圃場において前記バッテリ（５ａ）の充電が可能な充電位置（４１１）を含む走行情報に基づいて、前記バッテリ（５ａ）の残量が予め定められた値を下回る場合には、作業を中断して前記充電位置（４１１）に自動走行させて前記バッテリ（５ａ）の充電を行う経路を設定すると共に、充電完了後に、作業中断時の走行方向に前記車両本体（１ａ）の走行方向を合わせて作業が中断された位置に自動走行させる経路を設定する前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記充電位置（４１１）に配置され且つ光で送電する光無線給電装置（５０３）から受電可能な受電器（５０２）であって、前記車両本体（１ａ）に支持された前記受電器（５０２）と、前記受電器（５０２）が前記光無線給電装置（５０３）から受電可能な範囲では、充電しながら作業を行う前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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