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公開番号2025178349
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-05
出願番号2025154470,2023217567
出願日2025-09-17,2023-12-25
発明の名称コンバイン
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 69/00 20060101AFI20251128BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】刈取作業中に障害物との接触を防止して、刈取作業を安全に行うことができるコンバインを提供すること。
【解決手段】
エンジン(E)が搭載された機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)を設け、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)を設け、該刈取装置(3)の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置(4)を設け、前記刈取装置(3)の後方右側に作業者が搭乗する操縦部(5)を設け、該操縦部(5)の後側に穀粒を貯留するグレンタンク(7)を設けたコンバインにおいて、前記コンバインのコントローラ(50)の処理部(51)が、前記刈取装置(3)の引起装置(3A)の前方を撮像した第2撮影画像(70)から穀稈オブジェクトと障害物オブジェクトを検出すると、前記走行装置(2)の走行を停止することを特徴とするコンバイン。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項１】
エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記コンバインのコントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から穀稈オブジェクトと障害物オブジェクトを検出すると、前記走行装置（２）の走行を停止することを特徴とするコンバイン。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記コンバインのコントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から穀稈オブジェクトに基づいて障害物オブジェクトを検出すると、前記走行装置（２）の走行を停止することを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
前記コントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から障害物オブジェクトを検出しなかった場合において、前記第２撮影画像（７０）から算出される穀稈の倒伏率が、予め設定した倒伏率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を増速して、予め設定した倒伏率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバイン。
【請求項４】
前記グレンタンク（７）の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設け、前記排出オーガ（８）の前部の排出装置（８Ａ）の右壁に、前記第２撮影画像（７０）を撮影するカメラ（１１）を設けた請求項１又は２記載のコンバイン。
【請求項５】
キャビン（９）の上壁の下面における前部に、前記第２撮影画像（７０）を撮影するカメラ（１１Ｂ）を設けた請求項１又は２記載のコンバイン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の穀稈を収穫するコンバインに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された設定経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、刈取作業を行っているときに未刈穀稈に障害物が紛れているとコンバインが障害物と接触して刈取作業を安全に行うことができないことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、刈取作業中に障害物との接触を防止して、刈取作業を安全に行うことができるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
【０００７】
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、前記コンバインのコントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から穀稈オブジェクトと障害物オブジェクトを検出すると、前記走行装置（２）の走行を停止することを特徴とするコンバインである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、前記コンバインのコントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から穀稈オブジェクトに基づいて障害物オブジェクトを検出すると、前記走行装置（２）の走行を停止することを特徴とするコンバインである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記コントローラ（５０）の処理部（５１）が、前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前方を撮像した第２撮影画像（７０）から障害物オブジェクトを検出しなかった場合において、前記第２撮影画像（７０）から算出される穀稈の倒伏率が、予め設定した倒伏率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を増速して、予め設定した倒伏率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバインである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記グレンタンク（７）の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設け、前記排出オーガ（８）の前部の排出装置（８Ａ）の右壁に、前記第２撮影画像（７０）を撮影するカメラ（１１）を設けた請求項１又は２記載のコンバインである。
（【００１１】以降は省略されています）

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