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公開番号2025115106
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-06
出願番号2024009453
出願日2024-01-25
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250730BHJP(信号)
要約【課題】センサにより検出する物体を適切に認識できる車両を提供する。
【解決手段】車両1は、路面RSを走行する。車両1は、走行時に進行方向前方の物体を検出する距離センサ40と、距離センサ40を変位させる傾斜機構41と、距離センサ40が検出する検出情報を処理する制御装置100と、を備える。傾斜機構41は、距離センサ40により物体を検出した際に、距離センサ40を変位させる変位動作を行う。制御装置100は、変位動作中の距離センサ40の検出情報に基づき、検出した物体について障害物OBか走行可能な上り面UGかを判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
路面を走行する車両であって、
走行時に進行方向前方の物体を検出するセンサと、
前記センサを変位させる変位機構と、
前記センサが検出する検出情報を処理する処理部と、を備え、
前記変位機構は、前記センサにより物体を検出した際に、前記センサを変位させる変位動作を行い、
前記処理部は、前記変位動作中の前記センサの検出情報に基づき、検出した物体について障害物か走行可能な路面かを判定する、
車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、物体を検知すると共に当該物体までの距離を計測する距離センサ（距離計測部）を備える車両（移動体）が開示されている。この種の車両は、車体の姿勢角度が傾斜している場合に、距離センサが路面（床面）を物体として誤検知することがある。誤検知を防止するために、特許文献１に開示の車両は、姿勢計側部により車体の姿勢角度を取得して距離センサの有効範囲を算出し、有効範囲に含まれない無効範囲の計測値を無効化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８９８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、積載物等によって車両のセンサが傾く姿勢角度は僅かであり、無効範囲となる距離センサの計測値は少ない。また、無効範囲の計測値を無効化する構成では、車両の進行方向前方に坂道がある等の周辺環境に起因するセンサの誤検知を防止することができない。
【０００５】
本開示は、センサにより検出する物体を適切に認識できる車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、路面を走行する車両であって、走行時に進行方向前方の物体を検出するセンサと、前記センサを変位させる変位機構と、前記センサが検出する検出情報を処理する処理部と、を備え、前記変位機構は、前記センサにより物体を検出した際に、前記センサを変位させる変位動作を行い、前記処理部は、前記変位動作中の前記センサの検出情報に基づき、検出した物体について障害物か走行可能な路面かを判定する、車両が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
一態様によれば、センサにより検出する物体を適切に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両および距離センサを概略的に示す側面図である。
図２（Ａ）は、検出する物体が障害物の場合における距離センサの傾斜動作の検出結果を示す図である。図２（Ｂ）は、検出する物体が上り面の場合における距離センサの傾斜動作の検出結果を示す図である。
実施形態に係る物体検出方法を示すフローチャートである。
距離センサを戻す動作を説明する図である。
変形例に係る車両の構成を概略的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。なお、以下では、図１に示す矢印方向に基づいて、車両１の前後方向および上下方向を説明する。
【００１０】
図１に示すように、実施形態に係る車両１は、車体１０と、当該車体１０を走行させる複数の車輪２０と、を有する。また、車両１は、車体１０に別の車両（図１の２点鎖線参照）を載せて走行する搬送車（カーキャリア）となっている。例えば、車両１は、車両を製造する工場から適宜の場所（例えば、製造した車両の待機場所）に別の車両を搬送する際に用いられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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