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公開番号2025146320
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024047026
出願日2024-03-22
発明の名称制御システム
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250926BHJP(信号)
要約【課題】車両の走行環境におけるコーナーの終了位置を検出する。
【解決手段】車両の周辺画像を取得可能なカメラと、第1の記憶領域と、第2の記憶領域を含む記憶部と、コーナー終了位置検出システムは、車両の走行情報を取得し、走行情報に基づいて、車両の旋回状態と、当該旋回状態の収束とを検出したことに応じて、車両が走行するコーナーの終了位置を検出し、車両が走行するコーナーの終了位置を検出した際に、トリガー信号と、コーナーの終了位置を検出した際に用いた情報を通知し、記憶制御システムは、カメラから周辺画像を受信した場合に、当該周辺画像を第1の記憶領域に記憶させ、トリガー信号と情報とを受信した場合に、第1の記憶領域に記憶されている周辺画像から、トリガー信号を受信したタイミングから所定の時間前のタイミングまでの画像データを抽出し、当該抽出した画像データと情報とを対応付けて第2の記憶領域に記憶させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
コーナー終了位置検出システムと、
車両が走行中に前記車両の周辺画像を取得可能なカメラと、
第１の記憶領域と、第２の記憶領域を含む記憶部と、
前記記憶部への情報の記憶を制御する記憶制御システムと、
を備える制御システムであって、
前記コーナー終了位置検出システムは、
前記車両の走行情報を取得する取得部と、
前記走行情報に基づいて、前記車両の旋回状態と、当該旋回状態の収束とを検出したことに応じて、前記車両が走行するコーナーの終了位置を検出する検出部と、
前記車両が走行するコーナーの終了位置を検出した際に、トリガー信号と、前記コーナーの終了位置を検出した際に用いた情報を通知する通知部と、
を有し、
前記記憶制御システムは、
前記カメラから周辺画像を受信した場合に、当該周辺画像を前記第１の記憶領域に記憶させる第１の記憶制御部と、
前記コーナー終了位置検出システムから、前記トリガー信号と前記情報とを受信した場合に、前記第１の記憶領域に記憶されている周辺画像から、前記トリガー信号を受信したタイミングから所定の時間前のタイミングまでの画像データを抽出し、当該抽出した画像データと前記情報とを対応付けて前記第２の記憶領域に記憶させる第２の記憶制御部と、
を有する制御システム。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記走行情報は、ハンドル角、ヨーレートコントロール値、タイヤの回転数、前記車両の加速度の少なくともいずれかを含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記検出部は、タイヤの回転数に基づいて前記車両の滑り値を導出し、
前記車両の滑り値、に基づいて、前記旋回状態を検出する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記検出部は、前記走行情報が直進状態に近づくことを検出することにより、前記旋回状態の収束を検出する、請求項2に記載の制御システム。
【請求項５】
前記検出部は、前記車両の滑り値が直進状態に近づくことを検出することにより、前記旋回状態の収束を検出する、請求項３に記載の制御システム。
【請求項６】
前記情報は、車両の位置情報、車両の状態情報、ブレーキ操作量、加速度、ハンドル角、タイヤ回転数、ヨーレート値、現在時間のいずれかを含む、請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記制御システムは更に画像作成部を含み、
前記画像作成部は、前記コーナーの終了位置において受信した前記情報と前記画像データを用いて実走行画像を作成するとともに、
前記画像作成部は、前記第２の記憶制御部に記憶された前記情報と前記画像データの蓄積から理想走行画像を作成し、
前記実走行画像と、前記理想走行画像とを、表示部にて同時に表示させる、請求項１又は６に記載の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両には様々なセンサ類やカメラなどの装置が搭載され、車両の走行に係る制御に利用されている。このような装置にて検出される情報は、車両の走行制御自体に利用される他、ドライバーへの情報提供にも利用されている。このような情報の用途の一例としては、ドライバーの運転スキルの向上を目的として、走行結果としてのルートや制御タイミングの提示、評価などが挙げられる。
【０００３】
例えば、特許文献１では、運転者の運転技能の向上を目的として、センサ類にて検出された情報を用いて走行環境のリスクを推定し、運転者に対してリスクを回避させるための情報提供処理の構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１７８８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、走行結果に対する情報提供のタイミングとしては、走行が完了した後にフィードバックを行うほか、実際の走行中にリアルタイムで行うことが求められる場合がある。具体的には、コーナーを曲がる操作を行った後、当該コーナーを抜けたタイミングで操作の良否を提示することで、リアルタイムに情報提示する状況などが挙げられる。
【０００６】
一方、車両の走行環境は様々であり、天候などにより道路形状が変化する場合もあれば、未舗装路を走行する場合もある。このような走行環境を想定すると、ある時点における道路形状のすべてを地図情報などにて特定することは困難である。
【０００７】
例えば、コーナーの終了位置を適切に検出することができれば、その位置を通過したタイミングにおいて、情報取得や情報提供を適切に行うことが可能となる。しかし、上記のような走行環境においては、従来、コーナーの終了位置を予め規定することが困難となっていた。
【０００８】
本発明は、上記のような課題に鑑み案出されたものであり、様々な車両の走行環境におけるコーナーの終了位置を検出することを目的とする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る制御システムは、以下の構成を有する。すなわち、制御ステムは、
コーナー終了位置検出システムと、
車両が走行中に前記車両の周辺画像を取得可能なカメラと、
第１の記憶領域と、第２の記憶領域を含む記憶部と、
前記記憶部への情報の記憶を制御する記憶制御システムと、
を備える制御システムであって、
前記コーナー終了位置検出システムは、
前記車両の走行情報を取得する取得部と、
前記走行情報に基づいて、前記車両の旋回状態と、当該旋回状態の収束とを検出したことに応じて、前記車両が走行するコーナーの終了位置を検出する検出部と、
前記車両が走行するコーナーの終了位置を検出した際に、トリガー信号と、前記コーナーの終了位置を検出した際に用いた情報を通知する通知部と、
を有し、
前記記憶制御システムは、
前記カメラから周辺画像を受信した場合に、当該周辺画像を前記第１の記憶領域に記憶させる第１の記憶制御部と、
前記コーナー終了位置検出システムから、前記トリガー信号と前記情報とを受信した場合に、前記第１の記憶領域に記憶されている周辺画像から、前記トリガー信号を受信したタイミングから所定の時間前のタイミングまでの画像データを抽出し、当該抽出した画像データと前記情報とを対応付けて前記第２の記憶領域に記憶させる第２の記憶制御部と、
を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、様々な車両の走行経路におけるコーナーの終了位置を適切に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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