特許ウォッチ

公開番号2025125322
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021297
出願日2024-02-15
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250820BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】GNSSによる位置情報を利用して機体を自動走行させる自動走行機構を備え、作業条に沿って自動走行が可能な作業車両がある。然しながら、位置情報の受信装置とGNSS制御プログラムを搭載するとその分コスト増になると共に、作業環境や通信状況によっては位置情報が受信できず、自動走行機構が機能しなくなることがある。そこで、位置情報を使用しなくても自動走行が可能な作業車両を提供する。
【解決手段】走行車体2の進行方向を自動操舵する自動操舵装置を設けた作業車両において、圃場に敷設したマルチフィルムMの識別体LC,LSを撮影するカメラ73C,73Sを設け、該カメラ73C,73Sの映像から識別体LC,LSを認識して映像中心からの差異を算出して自動操舵装置を作動させるコントローラ60を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（２）の進行方向を自動操舵する自動操舵装置（５ａ）を設けた作業車両において、圃場に敷設したマルチフィルム（Ｍ）の識別体（ＬＣ，ＬＳ）を撮影するカメラ（７３Ｃ，７３Ｓ）を設け、該カメラ（７３Ｃ，７３Ｓ）の映像から識別体（ＬＣ，ＬＳ）を認識して映像中心からの差異を算出して自動操舵装置（５ａ）を作動させるコントローラ（６０）を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
畝の中央部に配置されるマルチフィルム（Ｍ）の中央識別体（ＬＣ）を撮影する中央検知カメラ（７３Ｃ）とマルチフィルム（Ｍ）の中央部から左右方向に離れた側部の畝と畝溝の境目付近に配置される側方識別体（ＬＳ）を撮影する側方検知カメラ（７３Ｓ）を設けたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
調節操作装置（７２ａ）にてカメラ（７３Ｃ，７３Ｓ）を上下位置調節または撮影距離変更自在に設けたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項４】
上下位置調節自在の上下動フレーム（７１）に圃場面までの距離を検出する複数の距離センサ（７６）を左右方向に位置調節自在に設け、該複数の距離センサ（７６）が計測した距離により畝形状を算出して記録することを特徴とする請求項１～請求項３の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
距離センサ（７６）のティーチング開始及び終了とティーチング情報の消去を行なうティーチングスイッチ（７７）を設け、ティーチング開始から終了までの間の距離センサ（７６）の距離情報から基準畝形状を設定し、該基準畝形状を基に正常な畝とみなす範囲を算出することを特徴とする請求項４記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤の散布を行なう薬剤散布機や作業機を装備したトラクタ等の作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳによる位置情報を利用して機体を自動走行させる自動走行機構を備え、作業条に沿って自動走行が可能な作業車両がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０９７８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
然しながら、位置情報の受信装置とＧＮＳＳ制御プログラムを搭載するとその分コスト増になると共に、作業環境や通信状況によっては位置情報が受信できず、自動走行機構が機能しなくなることがある。
【０００５】
本発明では、位置情報を使用しなくても自動走行が可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、走行車体２の進行方向を自動操舵する自動操舵装置５ａを設けた作業車両において、圃場に敷設したマルチフィルムＭの識別体ＬＣ，ＬＳを撮影するカメラ７３Ｃ，７３Ｓを設け、該カメラ７３Ｃ，７３Ｓの映像から識別体ＬＣ，ＬＳを認識して映像中心からの差異を算出して自動操舵装置５ａを作動させるコントローラ６０を備えた作業車両である。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、マルチフィルムＭの識別体ＬＣ，ＬＳを用いて走行車体２の左右方向のずれを判定して自動操舵装置５ａを作動させることにより、位置情報を使用しなくても自動走行が可能になり、作業者の労力の軽減が図れる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、畝の中央部に配置されるマルチフィルムＭの中央識別体ＬＣを撮影する中央検知カメラ７３ＣとマルチフィルムＭの中央部から左右方向に離れた側部の畝と畝溝の境目付近に配置される側方識別体ＬＳを撮影する側方検知カメラ７３Ｓを設けた請求項１記載の作業車両である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、畝上で作物が生育して中央識別体ＬＣが覆われても、側方検知カメラ７３Ｓで左右側部の側方識別体ＬＳを撮影することにより、自動走行を行うことができ、作業精度が向上する。
【００１０】
請求項３記載の発明は、調節操作装置７２ａにてカメラ７３Ｃ，７３Ｓを上下位置調節または撮影距離変更自在に設けた請求項１記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許