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公開番号2025093611
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209364
出願日2023-12-12
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250617BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】容易に作業資材を補給する場所を特定できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】
走行車体7と、走行車体7の位置を検出可能な衛星測位ユニット3と、圃場Hへ資材を供給する供給装置9と、走行車体7を圃場Hの最外部の全周に沿って走行させながら、衛星測位ユニット3のデータを利用して最外部の全周の位置情報を獲得するティーチングを実行する制御部50とを備え、制御部50は、ティーチングの走行中に行う供給装置9の供給状態を、最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、圃場Hの最外部の全周の内、資材の補給を行う部分を特定することを特徴とする作業車両。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場へ資材を供給する供給装置と、
作業者が前記走行車体を前記圃場の最外部の全周に沿ってティーチング走行をさせる間に、前記衛星測位ユニットのデータを利用して前記最外部の全周の位置情報を獲得する制御部とを備え、
作業者が、前記ティーチング走行の間に行う前記供給装置の供給状態を、前記最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、前記圃場の最外部の全周の内、前記資材の補給を行う部分を特定することを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記圃場の最外部の全周は複数の辺で構成され、
前記資材の補給を行う辺では前記供給装置の供給が行われず、前記資材の補給を行わない他の辺では前記供給装置の供給が行われる、請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記圃場の最外部の全周の辺における走行は、作業者が前記走行車体に搭乗して手動で行い、
前記圃場の最外部の全周での前記走行車体の走行経路より内側の内側エリアでは作業者が前記走行車体に搭乗しない走行が行われ、
前記内側エリアで行われる自動直進往復行程の目標走行経路は前記制御部が前記最外部の全周の位置情報に基づき生成する、請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は前記供給装置の供給能力に基づき、前記自動直進往復行程の内、前記資材の補給を行うべき直進行程を特定し、その特定された直進行程においては前記資材の補給を行う辺の際まで直進して停止させ、その後作業者の再開の指示があれば所定距離後進して自動的に一時停止した後自動的に旋回して次の直進行程へ進み、前記特定された直進行程以外の直進行程においては作業者の指示無く自動的に旋回して次の直進行程へ進むことを特徴とする、請求項３記載の作業車両。
【請求項５】
前記特定された直進行程以外の直進行程においては前記資材の補給を行う辺から所定距離の位置で自動的に一時停止し、その後所定距離だけ自動的に後進した後一時停止し、その後自動的に旋回して次の直進行程へ進む、請求項４記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御部が獲得した前記最外部の全周の位置情報の内、前記資材の補給を行う辺についての位置情報については、それより所定距離内側に前記資材の補給を行う辺の位置情報を変更する、請求項５記載の作業車両。
【請求項７】
前記供給装置は苗植付部であり、
前記資材は苗であり、
前記ティーチング走行を実行する際、作業者は前記苗の補給を行わない辺では前記苗植付部を降下させて植付けを行い、前記苗の補給を行う辺では作業者は前記苗植付部を降下させた状態で且つ植付けを行わないで走行させ、前記植付けを行わない場合の前記苗植付部の降下は、実際に苗を植え付ける際の降下と同じ状態とする、請求項６記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御部は、前記苗の補給を行う辺における前記苗植付部の降下位置からその後の上昇位置までの区間を、その後に行われる、前記苗の補給を行う辺に沿う自動走行での苗植付け区間と指定して記録する、請求項７記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御部は、前記苗の補給を行う辺における前記苗植付部の降下中に、前記苗を植付けする指示があっても無視する、請求項８記載の作業車両。
【請求項１０】
前記圃場の最外部の全周の辺における走行は、作業者が前記走行車体に搭乗して手動で行い、
前記圃場の最外部の全周での前記走行車体の走行経路より内側の内側エリアの内、前記資材の補給を行う辺に沿う走行経路に平行に隣接する一つ内側の緩衝走行経路を除く第１エリアでは作業者が前記走行車体に搭乗しない走行が行われ、
前記資材の補給を行う辺に沿う走行経路および前記緩衝走行経路の２走行経路分で第２エリアが構成され、
前記第１エリアで行われる自動直進往復行程の目標走行経路は前記制御部が前記最外部の全周の位置情報に基づき生成し、その際、前記第１エリアと第２エリアの境界迄植付けを実行させるように直進走行する目標走行経路を生成する、請求項２記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの作業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行により、圃場での作業走行を行う作業車両は、予めティーチング走行をして所定の目標走行経路を特定しておき、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）等を用いて算出した自機位置に基づいて目標走行経路に沿った自動走行を行っている（特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１１６６０８
特開２０１９－１５４３９４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでそのような自動走行をするにあたって、自動走行中に作業資材の補給が必要になるが、そのためには、作業資材を補給するための場所（畦）は、それぞれの圃場に適した場所で行えることが求められるが、その決定の仕方がややこしく面倒であった。
【０００５】
さらには次のような課題があった。例えば、図２２はその一例であって、Ｈｏは圃場であり、１００は走行車体である。ティーチング走行をする場合、図（Ａ）において、走行車体１００を左下の隅から図面上上方へ作業者が乗った状態で植付しながら走行し、さらに図面上右方へ移動し、さらに図面上下方へ走行し、そこで停車して作業者は降車する。この場合下辺の畦側が作業資材を補給する畦と決定したことになる。
【０００６】
その後、リモコンで自動旋回させたのち一行程飛ばした上で植付ながら自動往復走行をさせている（図Ｂ）。その場合、作業資材を補給する側の畦に戻って来た際、安全を考慮して約３ｍ程度手前でその都度停止させる。そして補給の必要が無い場合は、作業者がリモコンで必要な位置まで苗を植付けながら前進させ、その後少し後進させた後旋回させて、自動往復走行の再開をさせている（図Ｃ）。最後に残っている内周を植付けながら自動走行させた後、作業者が乗り込み、手動で、作業資材を補給する側の畦に沿って植付けながら走行して、スタート位置に戻る（図Ｄ）。
【０００７】
このようなやり方だと往復走行している際、作業資材を補給する側の畦にやって来る度に停止し、且つリモコンで前進させたり、走行再開をリモコンで指示するなど手間がかかっていた。
【０００８】
本発明は、このような従来の作業車両の課題を考慮し、容易に作業資材を補給する場所を特定できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場へ資材を供給する供給装置と、
作業者が前記走行車体を前記圃場の最外部の全周に沿ってティーチング走行をさせる間に、前記衛星測位ユニットのデータを利用して前記最外部の全周の位置情報を獲得する制御部とを備え、
作業者が、前記ティーチング走行の間に行う前記供給装置の供給状態を、前記最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、前記圃場の最外部の全周の内、前記資材の補給を行う部分を特定することを特徴とする作業車両である。
【００１０】
第２の本発明は、
前記圃場の最外部の全周は複数の辺で構成され、
前記資材の補給を行う辺では前記供給装置の供給が行われず、前記資材の補給を行わない他の辺では前記供給装置の供給が行われる、第１の本発明の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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