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公開番号2025135847
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024033858
出願日2024-03-06
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250911BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両の異常に応じて安全性を確保しつつ作業性を向上させること。
【解決手段】位置取得手段(301)で取得された現在位置の情報に基づいて走行車体(1)を自動走行させる自動走行モードと、作業者の運転操作に応じて走行させる手動走行モードと、を切り替える制御部(300)が、異常検知手段(303)で異常が検出されて走行車体(1)が停止される場合に、自動走行モードを維持することで、作業車両の異常に応じて安全性を確保しつつ作業性を向上させることができる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
エンジン（１２）と、前記エンジン（１２）からの駆動が伝達されて走行する走行装置（６，７）を有する走行車体（１）と、
前記走行車体（１）に支持されて圃場に対して作業を行う作業機（３）と、
前記走行車体（１）の現在位置を取得する位置取得手段（３０１）と、前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置の情報に基づいて走行車体（１）を圃場において自動走行させる自動走行モードと、作業者の運転操作に応じて走行車体（１）を走行させる手動走行モードと、を切り替える切替手段（３０５）と、作業車両に関する異常を検知する異常検知手段（３０３）と、前記異常検知手段（３０３）で異常が検出された場合に、前記走行車体（１）を停止させる走行制御手段（３０４）と、を有し、前記異常検知手段（３０３）で異常が検出されて前記走行車体（１）が停止される場合に、前記自動走行モードを維持する制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記自動走行モードにおいて前記走行車体（１）の進行方向を操舵制御する操舵制御部材（１６）と、
前記操舵制御部材（１６）の異常を検出した場合には、前記エンジン（１２）を停止させるとともに、手動走行モードに切り替える前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行装置（６，７）の異常が検出された場合には、前記エンジン（１２）を停止させるとともに、手動走行モードに切り替える前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
斜板の角度を変更することで変速を行う静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）と、
前記斜板に連結されて、回転時に斜板の角度を変更させるトラニオン軸（１０１）と、
前記トラニオン軸（１０１）に連結されて、前記トラニオン軸（１０１）を回転させるトラニオンアーム（１０２）と、
前記トラニオンアーム（１０２）を移動させるトラニオンモータ（１１１）と、
前記トラニオンモータ（１１１）の回転位置を検出する第１のセンサ（ＳＮ１）と、
前記トラニオンアーム（１０２）の位置を検出する第２のセンサ（ＳＮ２）と、
前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検出結果と前記第２のセンサ（ＳＮ２）の検出結果とに基づいて、前記トラニオンアーム（１０２）と前記トラニオンモータ（１１１）との動作が同期していないと判別された場合には、前記エンジン（１２）を停止させるとともに、手動走行モードに切り替える前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記トラニオンモータ（１１１）と前記トラニオンアーム（１０２）との間に配置され、伝動の入切を行うクラッチ（１０７）と、
前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検知結果と前記第２のセンサ（ＳＮ２）の検知結果とに基づいて、前記クラッチ（１０７）による伝動のずれが発生したと判別された場合に、前記走行車体（１）の走行の制動を行う前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検知結果と前記第２のセンサ（ＳＮ２）の検知結果とに基づいて、前記クラッチ（１０７）による伝動のずれが予め定められた範囲内の場合には、前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検出値が中立状態になるように前記トラニオンモータ（１１１）を作動させることで、前記走行車体（１）の走行の制動を行う前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検出値が中立状態になるように前記トラニオンモータ（１１１）の作動を開始してから、予め定められた時間が経過しても、前記第１のセンサ（ＳＮ１）の検出値が中立状態に達しない場合には、前記エンジン（１２）を停止させる前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記トラニオンモータ（１１１）からの駆動が伝達される第１の伝達部（１０７ｂ）と、前記トラニオンアーム（１０２）に連結され且つ前記第１の伝達部（１０７ｂ）に対して接触・離間可能な第２の伝達部（１０７ｃ）と、を有し、前記第１の伝達部（１０７ｂ）と前記第２の伝達部（１０７ｃ）とが接触した場合に前記トラニオンモータ（１１１）からの動力が前記トラニオンアーム（１０２）に伝達される前記クラッチ（１０７）と、
前記第１の伝達部（１０７ｂ）に対して離間する方向への前記第２の伝達部（１０７ｃ）の移動を検出する離間検出部材（ＳＮ３）と、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両に関し、特に、作業車両の現在位置に基づいて自動走行を行う自動走行モードを有する作業車両に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機や苗移植機等の作業車両において、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）で取得された位置情報に基づいて、苗を植え付ける位置（目標位相）を算出して、植付ユニット（２００）の実際の位相と目標位相から植付ユニット（２００）を制御する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３４２３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術において、ＧＮＳＳの人工衛星との通信は、人工衛星の位置と周辺の建物や橋梁との位置関係や、周辺の建物からの信号の反射等、様々な要因で、位置情報が正確に取得できない（いわゆる、「ロスト」する）ことがある。また、ＧＮＳＳの信号処理のエラーが発生することもある。特許文献１に記載の技術において、植付作業中にロストやエラーが発生すると、自動走行の経路から車両が外れたり、苗の植え付け位置が正確に算出されなくなり、植付位置（植付間隔）がバラバラになったり、植付作業自体ができなくなる問題がある。
【０００５】
したがって、ＧＮＳＳの信号がロストしたりすると、従来の技術では、安全のため、車両を停止させるとともに、自動走行モードを解除して、手動走行モードに強制的に切り替える処理が行われていた。
また、自動走行中に、走行装置や変速機、作業機の異常等が発生した場合も、安全のため、車両を停止させるとともに、自動走行モードを解除して、手動走行モードに強制的に切り替える処理が行われていた。
【０００６】
しかしながら、緊急停止して手動走行モードに移行すると、安全確認のため、外部の端末やリモートコントローラからの指示を受け付けなくなり、作業者が車両の位置まで直接行って操作を行って再起動を行う必要があった。したがって、例えば、圃場の真ん中で車両が緊急停止すると、作業者が現地（車両の位置）まで行く必要があった。
走行装置の異常のような、自動走行だけでなく手動走行でも問題があるような重度な異常の場合は、作業者が車両まで行って確認することが、安全上重要である。一方で、ＧＮＳＳの信号のロストのような一時的な軽度の異常の場合でも、再起動のために車両の位置まで作業者が行って再起動しないと自動走行を再開できない従来技術では、作業性、作業効率が悪いという問題があった。
【０００７】
本発明は、作業車両の異常に応じて安全性を確保しつつ作業性を向上させることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、エンジン（１２）と、前記エンジン（１２）からの駆動が伝達されて走行する走行装置（６，７）を有する走行車体（１）と、前記走行車体（１）に支持されて圃場に対して作業を行う作業機（３）と、前記走行車体（１）の現在位置を取得する位置取得手段（３０１）と、前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置の情報に基づいて走行車体（１）を圃場において自動走行させる自動走行モードと、作業者の運転操作に応じて走行車体（１）を走行させる手動走行モードと、を切り替える切替手段（３０５）と、作業車両に関する異常を検知する異常検知手段（３０３）と、前記異常検知手段（３０３）で異常が検出された場合に、前記走行車体（１）を停止させる走行制御手段（３０４）と、を有し、前記異常検知手段（３０３）で異常が検出されて前記走行車体（１）が停止される場合に、前記自動走行モードを維持する制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記自動走行モードにおいて前記走行車体（１）の進行方向を操舵制御する操舵制御部材（１６）と、前記操舵制御部材（１６）の異常を検出した場合には、前記エンジン（１２）を停止させるとともに、手動走行モードに切り替える前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記走行装置（６，７）の異常が検出された場合には、前記エンジン（１２）を停止させるとともに、手動走行モードに切り替える前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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