特許ウォッチ

公開番号2025123257
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2025095011,2024102265
出願日2025-06-06,2019-08-30
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類G05D 1/617 20240101AFI20250815BHJP(制御;調整)
要約【課題】
後方障害物検知手段による作業機の誤検知を防止することにより、効率よく作業できる作業車両を提供する。
【解決手段】
走行車両2と、前記走行車両2の後部に取り付けられる作業機40と、前記走行車両2に取り付けられ、後方の障害物を検知する後方障害物検知手段11と、前記走行車両2に取り付けられ、前記後方障害物検知手段11の検知範囲を設定する車両制御部2Aと、
作業機の寸法データを入力する端末装置50を備え、
車両制御部2Aは、前記後方障害物検知手段11の検知範囲として複数のパターンを有し、
前記後方障害物検知手段11の検知範囲は、検知範囲のパターンに応じて異なる場所の寸法データによって補正される。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
走行車両と、
前記走行車両の後部に取り付けられる作業機と、
前記走行車両に取り付けられ、後方の障害物を検知する後方障害物検知手段と、
前記走行車両に取り付けられ、前記後方障害物検知手段の検知範囲を設定する車両制御部と、
作業機の寸法データを入力する端末装置を備え、
車両制御部は、前記後方障害物検知手段の検知範囲として複数のパターンを有し、
前記後方障害物検知手段の検知範囲は、検知範囲のパターンに応じて異なる場所の寸法データによって補正される
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記車両制御部が設定した前記後方障害物検知手段の検知範囲のパターンに応じて、補正に必要な寸法データの場所を端末装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記車両制御部は、作業機の作業機制御部から取得する情報または端末装置に入力された情報に基づいて作業機の形状タイプを取得し、
作業機の形状タイプに対応した検知範囲のパターンを設定し、
検知範囲のパターンは作業機制御部から取得した寸法データまたは端末装置に入力された寸法データによって補正され、
作業機制御部から取得した寸法データおよび端末装置に入力された寸法データが両方存在する場合、端末装置に入力された寸法データが端末装置に表示される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関するものである。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位しながら、設定作業エリア内を自律走行する農業用作業車両で、障害物検知手段を備えた農業用作業車両が知られている。例えば、特許文献１には、機体の位置算出手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段の感度を調整する感度調整手段を備え、設定作業エリア内では障害物検知手段の感度を高く調整し、設定作業エリア外では感度を低く調整することにより、設定作業エリア外に存在する障害物を検知手段が検知して走行が停止してしまう事態を防ぐ自立走行作業車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１９１５９２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された作業車両においては、作業車両の後部に取り付けられた作業機の形状によっては、作業車両の後方を監視する後方障害物検知手段が作業機を障害物と判断（誤検知）し、作業車両が走行を停止したり、警報を発したりすることがあり、作業効率が低下する場合があった。
【０００５】
したがって、本発明は、後方障害物検知手段による作業機の誤検知を防止することにより、効率よく作業できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のかかる目的は、走行車両と、前記走行車両の後部に取り付けられる作業機と、前記走行車両に取り付けられ、後方の障害物を検知する後方障害物検知手段と、前記走行車両に取り付けられ、前記後方障害物検知手段の検知範囲を設定する車両制御部と、作業機の寸法データを入力する端末装置を備え、車両制御部は、前記後方障害物検知手段の検知範囲として複数のパターンを有し、前記後方障害物検知手段の検知範囲は、検知範囲のパターンに応じて異なる場所の寸法データによって補正されることを特徴とする作業車両によって達成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、後方障害物検知手段による作業機の誤検知を防止することにより、効率よく作業できる作業車両を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる作業車両の略側面図である。
図２は、図１に示された作業車両の略平面図である。
図３は、図１に示された作業車両の制御系、検出系、通信系、表示系のブロックダイアグラムである。
図４は、走行車両の後部に、作業機として、図１および図２に示されたロータリー耕耘機が取り付けられた場合における後方障害物センサの検知範囲を示す略平面模式図である。
図５（ａ）は、作業機として、折りたたみ草刈機が取り付けられた場合の後方障害物センサの検知範囲のパターンを示す略平面模式図であり、図５（ｂ）は、その略背面図である。
図６（ａ）は、作業機として、圃場の土を均平にするレーザーレベラーが取り付けられた場合の後方障害物センサの検知範囲のパターンを示す略平面模式図であり、図６（ｂ）は、その略背面図である。
図７（ａ）は、作業機として、圃場の土を粗起こしするカルチベータが取り付けられた場合の後方障害物センサの検知範囲のパターンを示す略平面模式図であり、図７（ｂ）は、その略側面図である。
図８は、図１に示された作業車両の後方障害物センサによる検知範囲を設定する手順を示すフローチャートである。
図９は、本発明の別の好ましい実施態様にかかる作業車両の後方障害物センサによる検知範囲を設定する手順を示すフローチャートである。
図１０は、本発明の更に好ましい実施態様にかかる作業車両の制御系、検出系、表示系のブロックダイアグラムである。
図１１は、図１０に示された更に好ましい実施態様にかかる作業車両の携帯端末に表示される、寸法データの入力画面を示す概略図である。
図１２は、図１０に示された更に好ましい実施態様にかかる作業車両の携帯端末の画面に表示される現在取り付けられている作業機の固有ＩＤ、形状タイプおよび寸法データと、後方障害物センサに設定された検知範囲のパターンを示す概略図である。
図１３は、本発明のさらに他の好ましい実施態様にかかる作業車両の携帯端末に表示される、作業機の固有ＩＤ、形状タイプおよび寸法データと、後方障害物センサの検知範囲のパターンのリストを示す概略図である。
図１４は、図１３に示されたさらに他の好ましい実施態様にかかる作業車両の携帯端末に表示される、作業機の形状データおよび寸法データを車両ＥＣＵに送信するためのリストを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に説明を加える。
【００１０】
図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる作業車両１の略側面図であり、図２は、図１に示された作業車両１の略平面図である。本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作業車両１の進行方向となる側を前方（Ｆ）とする。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許